KV-ML16V クイックスタートガイド
同期制御編
3 区間 No．1 の変位を設定します。
区間 No.1 の変位に「100」を入力します。
4 カムデータとパラメータを転送します。
メニューから【通信(C)】-【本体への書き込み(W)】を選択します。
ワンポイント：カムデータの曲線
■ カムデータは直線だけでなくカム曲線も選択できます。
KV MOTION+では、あらかじめ多くのカム曲線を用意しています。
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KV-ML16V クイックスタートガイド
同期制御編
3 区間 No．1 の変位を設定します。
区間 No.1 の変位に「100」を入力します。
トラバース制御用の往復動作のために、50%位相で折り返すカムデータを設定します。
4 設定データ（カムデータとパラメータ）を転送します。
メニューから【通信(C)】-【本体への書き込み(W)】を選択します。
ワンポイント：カムデータの曲線
カムデータは直線だけでなくカム曲線も選択できます。
KV MOTION+では、あらかじめ多くのカム曲線を用意しています。
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KV-ML16V クイックスタートガイド
同期制御編
カムデータ作成
Step.4
ここでは、カムデータ No.1 の設定手順を説明します。
1 カムデータを新規作成します。
メニュー【パラメータ(P)】-【カム設定(M)】-【新規作成(N)】を選択します。
２ 区間を挿入します。
〔挿入〕ボタンを押します。
区間開始位相設定ダイアログで「50」を入力し、〔OK〕ボタンを押します。
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KV-ML16V クイックスタートガイド
同期制御編
カムデータ作成
Step.4
1 カムデータを新規作成します。
メニュー【パラメータ(P)】-【カム設定(M)】-【新規作成(N)】を選択します。
２ 区間を挿入します。
〔挿入〕ボタンを押します。
区間開始位相設定ダイアログで「50」を入力し、〔OK〕ボタンを押します。
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KV-ML16V クイックスタートガイド
同期制御編
11 2 軸（出力軸）の同期パラメータを設定します。
メニューから【パラメータ(P)】-【同期パラメータ(Y)】-【軸 2：出力軸】を選択します。
ここでは、軸 2 が軸 1 の現在座標にカムデータ No.1 に同期して動作する様に設定します。
①軸 1 が 100.0mm 動作すると
トラバースが 1 回、往復動作します。
②軸 2 を軸 1 の現在座標に同期します。
③カムデータ No.1 にトラバース制御用の
カム曲線を設定します。
引き続き、KV MOTION+を使用してカムデータの設定をおこないます。
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ラインナップ
充実の同期機能
同期制御を行なうために、充実したパーツを用意しました。ソフト
仮想軸制御
上でメカ機構を見ながら、わかりやすく設定することができます。
高速／マルチレンジ
KV-MC40VとKV-ML16Vは、仮想軸の設定が可能で
す。仮想軸を主軸にすることにより、速度変更など主軸
の変更を同期するすべての軸に反映することができます。
可変ギア
可変ギアの入力軸位相移動量の差分を設定した可変
ギア比で出力軸の移動量に変換する機能です。運転中
MECHATROLINK-Ⅱ
にプログラムから可変ギア比を変更することも可能です。
差動ギア
2つの主軸の座標の差分を出力軸の座標として使用す
る機能です。通常の主軸による同期動作と合わせて、
手動パルサなどを使用する場合に用います。
クラッチ機能（主軸／補助軸／トルク制限）
位置決め制御
クラッチをON/OFFすることで、入力位相を出力位相に
同期させたり、停止させたりすることができます。ダイレ
ク すべり、
ト、 追従などの接続が選択できます。
電子カム
入力軸の位相をカム曲線に従い、出力軸の相対座標（位
置）に変更する機能です。カムデータは比率で作成する
同期制御
ので、異なる同期パラメータで使用できます。
位相補正 擬似メカニカル同期
（ KV-ML16V ）
主軸や補助軸に対し、位相を補正
することができます。補正量と補正 トルク制限クラッチを電気的に実
量変更時間を設定できます。 現し、
トルクが大きくなると同期を
保ったまま出力軸を停止します。
ACサーボシステム
複雑なカム制御にも対応
■ 高 分解能32768のカム設定が可能
「KV MOTION+」 簡単にカムデータが設定可能な専用ツール
に、
を用意。変位、速度、加速、躍動などの制御状態をグラフ表示で見 5段階の分解能設定が可能です。
KV MOTION+
分解能 カムデータの最大個数
2048 64
ながら、最適で高精度なカムデータを作成できます。 用 途に合わせ て分 解 能を決 める 4096 32
8192 16
ことができるので、高精度なカム
15384 8
曲 線を作 成 することができます。 32768 4
■ 2 0種類の多彩なカム曲線が選択可能
豊富なカム曲線を用意。指定した区間で、任意のカム曲線を選択
仕様
すると自動的にカムパターンを作成します。微調整も可能です。
● 等速度
●等加速度
● 単弦
●サイクロイ
● 変形台形
● 変形正弦
● 変形等速度
ド
●トラペクロイド
●片停留サイクロイドm=1
●片停留サイクロイドm=2/3
●片停留変形台形m=1
●片停留変形台形m=2/3
●片停留変形台形ファーガソン
●片停留変形正弦
●片停留トラペクロイ
● 無停留変形台形
●無停留変形等速度
ド
● NC2曲線
● 非対称サイクロイド
●非対称変形台形
変位、速度、加速、躍動など
制御状態をグラフで表示可能
■ 運 転中のカム曲線の変更が可能
カムデータは、運転中でもプログラム上からの変更が可能です。
立ち上げ時の調整や、フィードバック制御などに対応できます。
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ラインナップ
充実の同期機能
同期制御を行なうために、充実したパーツを用意しました。ソフト
仮想軸制御
上でメカ機構を見ながら、わかりやすく設定することができます。
高速／マルチレンジ
KV-MC40VとKV-ML16Vは、仮想軸の設定が可能で
す。仮想軸を主軸にすることにより、速度変更など主軸
の変更を同期するすべての軸に反映することができます。
可変ギア
可変ギアの入力軸位相移動量の差分を設定した可変
ギア比で出力軸の移動量に変換する機能です。運転中
MECHATROLINK-Ⅱ
にプログラムから可変ギア比を変更することも可能です。
差動ギア
2つの主軸の座標の差分を出力軸の座標として使用す
る機能です。通常の主軸による同期動作と合わせて、
手動パルサなどを使用する場合に用います。
クラッチ機能（主軸／補助軸／トルク制限）
位置決め制御
クラッチをON/OFFすることで、入力位相を出力位相に
同期させたり、停止させたりすることができます。ダイレ
ク すべり、
ト、 追従などの接続が選択できます。
電子カム
入力軸の位相をカム曲線に従い、出力軸の相対座標（位
置）に変更する機能です。カムデータは比率で作成する
同期制御
ので、異なる同期パラメータで使用できます。
位相補正 擬似メカニカル同期
（ KV-ML16V ）
主軸や補助軸に対し、位相を補正
することができます。補正量と補正 トルク制限クラッチを電気的に実
量変更時間を設定できます。 現し、
トルクが大きくなると同期を
保ったまま出力軸を停止します。
ACサーボシステム
複雑なカム制御にも対応
■ 高 分解能32768のカム設定が可能
「KV MOTION+」 簡単にカムデータが設定可能な専用ツール
に、
を用意。変位、速度、加速、躍動などの制御状態をグラフ表示で見 5段階の分解能設定が可能です。
KV MOTION+
分解能 カムデータの最大個数
2048 64
ながら、最適で高精度なカムデータを作成できます。 用 途に合わせ て分 解 能を決 める 4096 32
8192 16
ことができるので、高精度なカム
15384 8
曲 線を作 成 することができます。 32768 4
■ 2 0種類の多彩なカム曲線が選択可能
豊富なカム曲線を用意。指定した区間で、任意のカム曲線を選択
仕様
すると自動的にカムパターンを作成します。微調整も可能です。
● 等速度
●等加速度
● 単弦
●サイクロイ
● 変形台形
● 変形正弦
● 変形等速度
ド
●トラペクロイド
●片停留サイクロイドm=1
●片停留サイクロイドm=2/3
●片停留変形台形m=1
●片停留変形台形m=2/3
●片停留変形台形ファーガソン
●片停留変形正弦
●片停留トラペクロイ
● 無停留変形台形
●無停留変形等速度
ド
● NC2曲線
● 非対称サイクロイド
●非対称変形台形
変位、速度、加速、躍動など
制御状態をグラフで表示可能
■ 運 転中のカム曲線の変更が可能
カムデータは、運転中でもプログラム上からの変更が可能です。
立ち上げ時の調整や、フィードバック制御などに対応できます。
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カムパターンの作成
STEP 4
開始位相と終了位相を指定し、その間を任意のカム曲線で接続します。
カムデータを微調整することも可能です。
ボタンを押すことで、
変位と同時に速度、
加速度、躍動（加速度
の時間微分）を重ねて
表示できるので、これ
らに合わせた適正な
カム曲線の種類を選
択できます。
Excel※データを
コピーして、
貼り付け可能
モーションフローの作成
STEP 5
多軸の同期制御も、ひとつのモーションフローで一括して制御できます。
モーションフローを1つ作成し、同期制御ブロックを並列に並べるだけで、
全軸同時に同期制御を開始・解除できます。
※ EXCELは米国 Microsoft Corporationの米国及びその他の国における登録商標または商標です。
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カムパターンの作成
STEP 4
開始位相と終了位相を指定し、その間を任意のカム曲線で接続します。
カムデータを微調整することも可能です。
ボタンを押すことで、
変 位と同 時に 速 度、
加 速 度、躍 動（ 加 速
度 の 時 間 微 分）を重
ねて表示できるので、
これらに合わせた適
正なカム曲線の種類
を選択できます。
Excel※データをコピーして、貼り付け可能
モーションフローの作成
STEP 5
多軸の同期制御も、ひとつのモーションフローで一括して制御できます。
モーションフローを1つ作成し、同期制御ブロックを並列に並べるだけで、
全軸同時に同期制御を開始・解除できます。
※EXCELは米国Microsoft Corporationの米国及びその他の国における登録商標または商標です。
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INDEX
A
C
サ
ー
ボ
高
2軸同期制御 速
・ P4 省
配
線
リ
ン
ク
MV-L40 ユ
ニ
ッ
ト
P12
同期カムモーシ ンユニッ
ョ ト 位
置
KV-H20G 決
め
機
能
内
蔵
P8 A
C
サ
ー
ボ
MVシリーズ シ
ス
エンコーダ追従2軸同期制御 テ
ム
シ
ン
プ
ル
設
定
P10 位
P12
同期カムモーシ ンユニッ
ョ ト 置
決
KV-H20G め
ユ
ニ
KV-H20S/H40S ッ
ト
同
期
カ
トルク制御 ム
モ
ー
P12 シ
ョ
ン
ユ
ニ
ッ
KV-H20G ト
P4
ACサーボ高速 省配線リンクユニッ
・ ト
MV-L40
超
高
速
・ 多
機
能
P16 C
P
U
ユ
ニ
KV-1000/ 700 ッ
カムスイッチ ト
各機器仕様
仕
P17
サーボアンプの選定と仕様
様
サーボモータの選定と仕様
P12
同期カムモーシ ンユニッ
ョ ト
KV-H20G 外
形
P21
外形寸法図
寸
法
構
成
機
P23
構成機器一覧
器
一
覧
3
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