原点復帰のキーワードサーチ

拡張命令
内 容
ニモニック ニモニック ニモニック
区 分 区 分 区 分
内 容 内 容
HSP 入力時定数を10μsに設定
HKEY 16キーデータ入力
TBCD バイナリ → BCD変換
SEG 7セグメ ト表示用データにデコー
ン ド DI 割り込み禁止
TBIN BCD → バイナリ変換
BCNT 内部レジスタのONしているビ ト数カウン
ッ ト EI 割り込み許可
MPX 4ビ ト → 16ビ トデコー
ッ ッ ド
DIC 割り込み禁止範囲設定
データ ッ
ブロ ク内で内部レジスタと同じ
DMX 16ビ ト → 4ビ トエンコー
ッ ッ ド 高速
DCNT
値のデータ数をカウント 処理 INT 割り込み実行
GRY バイナリ → グ コー
レイ ド変換
RETI 割り込み終了
データ ッ
ブロ ク内で内部レジスタと同じ
RGRY グ コー → バイナリ変換
レイ ド
SER
値のデータのデバイス番号検索 CTH 32ピ ト高速カウンタ
ッ
DISN ワー （16ビ ト） ニブル ッ 分離
ド ッ→ （4ビ ト）
CTC 32ビ ト高速カウンタ
ッ コンパレータ
MAX データ ッ
ブロ ク内の最大値検索
UNIN ニブル ッ → ワー （16ビ ト）
（4ビ ト） ド ッ 結合
データ
MIN データ ッ
ブロ ク内の最小値検索 PLSX X軸位置決め動作開始
変換 データ
DISB ワー （16ビ ト） バイ（8ビ ト）
ド ッ → ト ッ 分離
処理 AVG データ ッ
ブロ ク内の平均値算出 PLSY Y軸位置決め動作開始
UNIB バイ（8ビ ト）→ ワー （１ ビ ト）
トッ ド ６ ッ 結合
WSUM JOGX X軸ジ グ運転
ョ
指定範囲内のバイナリデータの合計値算出
SWAP 上位 下位データ入れ替え

・ JOGY Y軸ジ グ運転
ョ
指定範囲内のバイナリデータ上位
・ XCH データ交換 BSUM
下位8bitの合計値を内部レジスタに格納 ORGX X軸原点復帰
内部レジスタの下位n ビ トの数を
ッ
DECO CRC CRC値算出
2 nビ トバイナリデータにデコー Y軸原点復帰
ORGY
ッ ド 位置
ZRES 指定範囲リ ッ
セト 決め TCHX X軸ティーチング
指定した連続する 個の
ｎ 16ビ ト内部レジスタ
ッ
TCHY Y軸ティーチング
EXT
ENCO ビ トデバイ
ッ スの内、ONの位置を → 32ビ ト内部レジスタ拡張
ッ
HOMEX X軸のホームポジシ ン移動開始
ョ
8ビ トの数値にエンコー
ッ ド
BCMP ２つの指定範囲内のバイナリデータを比較
Y軸のホームポジシ ン移動開始
ョ
HOMEY
FLOAT バイナリ → 浮動小数点型実数変換 指定範囲内のバイナリデータと
BCMPI CHGSPX X軸の運転速度変更
指定バイナリデータを比較
INTG 浮動小数点型実数 → バイナリ変換
CHGSPY Y軸の運転速度変更
FIFOW FIFO
（先入れ先出し）データ書き込み
DISF 浮動小数点型実数 → 仮数 指数分離

・ 多段コンパレータ動作実行
MCMP
FIFOR FIFO
（先入れ先出し）データ読み出し
UNIF 仮数 指数 → 浮動小数点型実数結合

・ LIFOW LIFO
（後入れ先出し）データ書き込み アブソ ュー
リ ト式エンコーダで
ABSENC
EXP 指数演算 カム
テーブル カム動作実行
LIFOR LIFO
（後入れ先出し）データ読み出し
スイッチ
処理
LOG 対数演算
FWRIT データ ッ
ブロ クのデータに上書き イ リ ンタル式エンコーダで
ンク メ
INCENC
RAD ディ リ （° → ラジアン
グー ） （rad）変換 カム動作実行
データ ッ
ブロ クにデータを挿入
FINS
DEG ラジアン（rad）→ ディ リ （°変換
グー ）
データ ッ
ブロ クのデータを削除
FDEL CTH0を用いてパルス入力の
FCNT
ラジアン（rad）単位の角度から 周波数計測
リアルタイムクロッ （カレンダ タイマ）
ク
・ に
SIN
浮動 WTIME
正弦値（sin）算出 周波数
時刻データ書き込み
小数 CTH0を用いてパルス入力の
カウンタ RCNT
ラジアン（rad）単位の角度から SEC 日時形式データ → 秒データ変換 回転速度計測
時計
COS
余弦値（cos）算出 処理 RSEC 秒データ → 日時形式データ変換 PLSOUT CTH1を用いて指定周波数パルスを出力
ラジアン（rad）単位の角度から リアルタイムクロッ （カレンダ タイマ）
ク
・ の PID
PID PID制御
TAN AJST
正接値（tan）算出 ±30秒補正
LOGE 指定ロギングＤのロギング実行許可
Ｉ
ログ
正弦値（sin） ら
か ラジアン（rad） 指定した曜日 時 分 秒の範囲の

・・・ LOGD 指定ロギングＤのロギング実行禁止
Ｉ
ASIN LDWK
単位の角度算出 ON/OFFをa接点として母線に接続
MWRIT メ リ ドへデバイ
モ カー スのデータ保存
余弦値（cos） ら
か ラジアン（rad） 指定した曜日 時 分 秒の範囲の

・・・
ACOS LDWKB メ リ ドの保存データ
モ カー を
単位の角度算出 MREAD
ON/OFFをb接点として母線に接続 メモリ デバイスに読み込み
カード
正接値（tan） ら
か ラジアン（rad） 指定した曜日 時 分 秒の範囲の

・・・
ATAN MFREE メ リ ドの空き容量取得
モ カー
ANDWK
単位の角度算出 ON/OFFをa接点として直列接続
ウィークリ MMKDIR メ リ ドにディ ト
モ カー レク リ作成
ASC バイナリ → 16進アスキー変換 接点 指定した曜日 時 分 秒の範囲の

・・・
ANDWKB アクセスウ ン
ィ ドウに
RASC 16 進アスキー → バイナリ変換 ON/OFFをb接点として直列接続 AWNUM
ユーザメ セージ （数値）
ッ １ を表示
アクセス
DASC バイナリ → 10進アスキー変換 指定した曜日 時 分 秒の範囲の

・・・
ORWK ウィンドウ アクセスウ ン
ィ ドウに
RDASC 10進アスキー → バイナリ変換 ON/OFFをa接点として並列接続 AWMSG
ユーザメ セージ （文字列）
ッ ２ を表示
16/32ビ ト符号無しバイナリ
ッ
HASC 指定した曜日 時 分 秒の範囲の

・・・
ORWKB
→ 16進アスキー変換
ON/OFFをb接点として並列接続
16進アスキー
RHASC 指定した年 月 日の範囲の

・・ LDCAL
→ 16/32ビ ト符号無しバイナリ変換
ッ
ON/OFFをa接点として母線に接続
FASC 浮動小数点 → 文字列変換
指定した年 月 日の範囲の

・・ LDCALB
RFASC 文字列 → 浮動小数点変換
ON/OFFをb接点として母線に接続
SMOV 文字列転送
指定した年 月 日の範囲の

・・ ANDCAL
SADD 文字列加算
ON/OFFをa接点として直列接続
文字 カレンダ
SRGHT 文字列右端から指定文字数分切り出し
処理 接点 指定した年 月 日の範囲の

・・ ANDCALB
SLEFT 文字列左端から指定文字数分切り出し
ON/OFFをb接点として直列接続
SMID 文字列の一部切り出し
指定した年 月 日の範囲の

・・ SRPLC 文字列の一部を指定文字に置換 ORCAL
ON/OFFをa接点として並列接続
SINS 文字列に指定した文字列を挿入
指定した年 月 日の範囲の

・・ SDEL 文字列の指定した部分を削除 ORCALB
ON/OFFをb接点として並列接続
文字列内の指定した位置から
SFIND アラームリ
・ レー アラーム履歴クリア
アラーム ARES
指定した文字列を検索
文字列比較
SCMP
文字列（バイト単位）
DISS
→ 文字列（ワード単位）分離
文字列（ワード単位）
UNIS
→ 文字列（バイト単位）結合
LEN 文字列長計測
RCOM 文字列読み出し は新たにKV-1000で追加された命令語です。




 www.keyence.co.jp/kv1000 15

CPU特長
拡張命令
内 容
ニモニック ニモニック ニモニック
区 分 区 分 区 分
内 容 内 容
HSP 入力時定数を10μsに設定
HKEY 16キーデータ入力
TBCD バイナリ → BCD変換




ネッ ワーク特長
SEG 7セグ ン
メ ト表示用データにデコード DI 割り込み禁止
TBIN BCD → バイナリ変換
BCNT 内部レジスタのONしているビ ト数カウン
ッ ト EI 割り込み許可




ト
MPX 4ビ ト → 16ビ トデコー
ッ ッ ド
DIC 割り込み禁止範囲設定
データ ッ
ブロ ク内で内部レジスタと同じ
DMX 16ビ ト → 4ビ トエンコー
ッ ッ ド 高速
DCNT
値のデータ数をカウント 処理 INT 割り込み実行
GRY バイナリ → グ コー
レイ ド変換
RETI 割り込み終了
データ ッ
ブロ ク内で内部レジスタと同じ
RGRY グ コー → バイナリ変換
レイ ド
SER
値のデータのデバイス番号検索 CTH 32ピ ト高速カウンタ
ッ
DISN ワー （16ビ ト） ニブル
ド ッ→ （4ビ ト）
ッ 分離
CTC 32ビ ト高速カウンタ
ッ コンパレータ
MAX データ ッ
ブロ ク内の最大値検索
UNIN ニブル（4ビ ト）→ ワー （16ビ ト）
ッ ド ッ 結合
データ




CPU
MIN データ ッ
ブロ ク内の最小値検索 PLSX X軸位置決め動作開始
変換 データ
DISB ワー （16ビ ト） バイ（8ビ ト）
ド ッ → ト ッ 分離
処理 AVG データ ッ
ブロ ク内の平均値算出 PLSY Y軸位置決め動作開始
UNIB バイ（8ビ ト）→ ワー （１ ビ ト）
ト ッ ド ６ ッ 結合
WSUM JOGX X軸ジ グ運転
ョ
指定範囲内のバイナリデータの合計値算出
SWAP 上位 下位データ入れ替え

・ JOGY Y軸ジ グ運転
ョ
指定範囲内のバイナリデータ上位
・ XCH データ交換 BSUM
下位8bitの合計値を内部レジスタに格納 ORGX X軸原点復帰
内部レジスタの下位n ビ トの数を
ッ
DECO CRC CRC値算出
2 nビ トバイナリデータにデコー Y軸原点復帰
ORGY
ッ ド 位置
ZRES 指定範囲リ ッ
セト 決め TCHX X軸テ ーチング
ィ




I/O
指定した連続する 個の
ｎ 16ビ ト内部レジスタ
ッ
TCHY Y軸テ ーチング
ィ
EXT
ENCO ビ トデバイ
ッ スの内、ONの位置を → 32ビ ト内部レジスタ拡張
ッ
HOMEX X軸のホームポジシ ン移動開始
ョ
8ビ トの数値にエンコー
ッ ド
BCMP ２つの指定範囲内のバイナリデータを比較
Y軸のホームポジシ ン移動開始
ョ
HOMEY
FLOAT バイナリ → 浮動小数点型実数変換 指定範囲内のバイナリデータと
BCMPI CHGSPX X軸の運転速度変更
指定バイナリデータを比較
INTG 浮動小数点型実数 → バイナリ変換
CHGSPY Y軸の運転速度変更
FIFOW FIFO
（先入れ先出し）データ書き込み
DISF 浮動小数点型実数 → 仮数 指数分離

・ 多段コンパレータ動作実行
MCMP
FIFOR FIFO
（先入れ先出し）データ読み出し
UNIF 仮数 指数 → 浮動小数点型実数結合

・



アナログ
LIFOW LIFO
（後入れ先出し）データ書き込み アブソ ュー
リ ト式エンコーダで
ABSENC
EXP 指数演算 カム
テーブル カム動作実行
LIFOR LIFO
（後入れ先出し）データ読み出し
スイッチ
処理
LOG 対数演算
FWRIT データ ッ
ブロ クのデータに上書き イ リ ンタル式エンコーダで
ンク メ
INCENC
RAD ディ リ （° → ラジアン
グー ） （rad）変換 カム動作実行
データ ッ
ブロ クにデータを挿入
FINS
DEG ラジアン（rad）→ ディ リ （°変換
グー ）
データ ッ
ブロ クのデータを削除
FDEL CTH0を用いてパルス入力の
FCNT
ラジアン（rad）単位の角度から 周波数計測
リアルタイムクロッ （カレンダ タイマ）
ク
・ に
SIN
浮動 WTIME
正弦値（sin）算出 周波数
時刻データ書き込み




位置決め
小数 CTH0を用いてパルス入力の
カウンタ RCNT
ラジアン（rad）単位の角度から SEC 日時形式データ → 秒データ変換 回転速度計測
時計
COS
余弦値（cos）算出 処理 RSEC 秒データ → 日時形式データ変換 PLSOUT CTH1を用いて指定周波数パルスを出力
ラジアン（rad）単位の角度から リアルタイムクロッ （カレンダ タイマ）
ク
・ の PID
PID PID制御
TAN AJST
正接値（tan）算出 ±30秒補正
LOGE 指定ロギング Ｄのロギング実行許可
Ｉ
ログ
正弦値（sin） ら
か ラジアン（rad） 指定した曜日 時 分 秒の範囲の

・・・ LOGD 指定ロギング Ｄのロギング実行禁止
Ｉ
ASIN LDWK
単位の角度算出 ON/OFFをa接点として母線に接続
MWRIT メ リ ドへデバイ
モ カー スのデータ保存




通 信
余弦値（cos） ら
か ラジアン（rad） 指定した曜日 時 分 秒の範囲の

・・・
ACOS LDWKB メ リ ドの保存データ
モ カー を
単位の角度算出 MREAD
ON/OFFをb接点として母線に接続 メモリ デバイスに読み込み
カード
正接値（tan） ら
か ラジアン（rad） 指定した曜日 時 分 秒の範囲の

・・・
ATAN MFREE メ リ ドの空き容量取得
モ カー
ANDWK
単位の角度算出 ON/OFFをa接点として直列接続
ウィークリ MMKDIR メ リ ドにディ ト
モ カー レク リ作成
ASC バイナリ → 16進アスキー変換 接点 指定した曜日 時 分 秒の範囲の

・・・
ANDWKB アクセスウ ン
ィ ドウに
RASC 16 進アスキー → バイナリ変換 ON/OFFをb接点として直列接続 AWNUM
ユーザメ セージ （数値）
ッ １ を表示
アクセス
DASC バイナリ → 10進アスキー変換 指定した曜日 時 分 秒の範囲の

・・・
ORWK ウィ ドウ
ン


ネッ
アクセスウ ン
ィ ドウに
RDASC 10進アスキー → バイナリ変換 ON/OFFをa接点として並列接続 AWMSG
ユーザメ セージ （文字列）
ッ ２ を表示
トワーク/リモー ソフ
16/32ビ ト符号無しバイナリ
ッ
HASC 指定した曜日 時 分 秒の範囲の

・・・
ORWKB
→ 16進アスキー変換
ON/OFFをb接点として並列接続
16進アスキー
RHASC 指定した年 月 日の範囲の

・・ LDCAL
→ 16/32ビ ト符号無しバイナリ変換
ッ
ON/OFFをa接点として母線に接続
FASC 浮動小数点 → 文字列変換
ト



指定した年 月 日の範囲の

・・ LDCALB
RFASC 文字列 → 浮動小数点変換
ON/OFFをb接点として母線に接続
SMOV 文字列転送
指定した年 月 日の範囲の

・・ ト




ANDCAL
SADD 文字列加算
ON/OFFをa接点として直列接続
文字 カレンダ
SRGHT 文字列右端から指定文字数分切り出し
処理 接点 指定した年 月 日の範囲の

・・ ANDCALB
SLEFT 文字列左端から指定文字数分切り出し
ON/OFFをb接点として直列接続
SMID 文字列の一部切り出し
指定した年 月 日の範囲の

・・ SRPLC 文字列の一部を指定文字に置換 ORCAL
ON/OFFをa接点として並列接続
SINS 文字列に指定した文字列を挿入
仕 様




指定した年 月 日の範囲の

・・ SDEL 文字列の指定した部分を削除 ORCALB
ON/OFFをb接点として並列接続
文字列内の指定した位置から
SFIND アラーム レー アラーム履歴ク ア
リ・ リ
アラーム ARES
指定した文字列を検索
文字列比較
SCMP
文字列（バイト単位）
DISS
→ 文字列（ワード単位）分離
文字列（ワード単位）
UNIS
→ 文字列（バイト単位）結合
LEN 文字列長計測
RCOM 文字列読み出し KV-1000のみで使用可能な命令語です。




53

■ サーボアンプ性能仕様
■ サーボアンプ入出力仕様［パルス アナログ入力タイプ SV-□□□P ］

・ 速度制御範囲 1 5000
： （負荷 トルク≦定格 トルク条件下） チャンネル数 13ch
負荷変動時 負荷変動0∼100%にて、 ±0.01%以下（定格回転速度にて） 強制停止 （FSTOP） 偏差ク （CLR）サーボオン
、 リア 、 （SVON）、




ラインナップ
速度変動率 主回路電圧変動時 定格電圧±10%にて、 （定格回転速度にて）
0% アラームリセッ（RESET） 比例制御
ト 、 （PCN） 正転側
、 トルク制限選択 （PTL）、
性能 周囲温度変動時 周囲温度0∼50℃にて、 ±0.1%以下（定格回転速度にて） 逆転側 トルク制限選択 （NTL） 正転始動
、 （ST1） 逆転始動
、 （ST2） 、
トルク制御精度（再現性） ±1% 入力 正転選択 （RS1） 逆転選択
、 （RS2） 正転側リ ッ
、 ミ トスイ （LSP）
ッチ 、
逆転側リ ッミ トスイ （LSN）ゲイ
ッチ 、 ン切替 （GAIN） 速度選択1∼3
、 （SPD1、
1.6kHz JL=JMにて） ：
（ ※JL モータ軸換算負荷慣性モーメ ト、
ン 信号 機能
速度周波数応答
SPD2、SPD3） 制御モー
、 ド切替 （CSEL） 電子ギア切替
、 （GEAR1、GEAR2）、
JM モータ慣性モーメ ト
： ン 制御
指令パルス無効 （INHIBIT）ゼロクランプ
、 （ZCLAMP） 絶対位置データ要求
、 （SEN）
ダイナミ クブレーキ
ッ 内蔵 入出力
※強制停止 （FSTOP） と偏差ク （CLR）
リア を除く各信号の割付変更が可能
内 蔵 回 生 抵 抗 50∼400W………な
： し
※偏差ク （CLR）
リア を除く各信号の入力極性設定変更が可能
         750W∼5.0kW… あり
回生抵抗
外付け回生抵抗 OP-84399
： （50Ω 50W∼1.0kW）
： チャンネル数 5ch
         OP-87073 （20Ω 1.5kW※1）
： アラーム（ALARM） 運転準備完了
、 （RDY）インポジショ （INPOS） 速度一致
、 ン 、 （VCMP）、
出力




高速／マルチレンジ
観測用アナログモニタ出力 速度、トルク指令などの観測用モニタ出力内蔵 チャ ンネル数 2ch
： 電磁ブレーキタイ ング
ミ （BRAKE）トルク制限中
、 （TLM） 速度制限中
、 （VLM）、
信号 機能
ワーニング （WARN）ゼロ速度検出
、 （ZSP） 位置決め近傍
、 （NEAR）
アクセスウ ン
ィ ドウ 状態モニタ、 メパラ ータ設定、 チューニング、 ほか
※アラーム （ALARM） を除く各信号の割付 出力極性変更が可能

・表示 CHARGE表示LED 主回路電源入力確認用CHARGE LED （橙色） 1ch
機能 パルス・アナログ入力タイプ サーボオン、 指令入力中、 ワーニング A相（A＋/Aー） B/相
、 （B＋/Bー） Z/相
、 （Z＋/Zー）ライン
： ドライバ出力※1
ステータス エンコーダ分周パルス出力
※2
MECHATROLINK-Ⅱタイプ サーボオン、指令入力中、 ワーニング、MECHATROLINK通信中 Z相（ZOC）オープンコレクタ出力 分周パルス数 最大1． （2相4逓倍時6．
： 6Mpps 4MHz）
通信 接続機器 パソコン 指令パルス形態 符号＋パルス列、 2パルス、A相＋B相 ※各形態において、 正論理・負論理の選択が可能
USB通信 位置 パルス列
ライ ドライバ※1／オープンコ
機能 機能 状態表示、 メパラ ータ設定、 チューニング、 ほか 入力 入力形態 ン レクタ
制御
保護機能 過電流、 過電圧、 不足電圧、 過負荷、 回生異常、 ほか 入力周波数 ライ ドライバ 単相 4MHz、
ン ： 位相差 4MHz、
： オープンコ レクタ 200kHz
その他の機能 オートチューニング、 絶対位置システム、 ほか 指令電圧 最大入力電圧範囲 ー12∼＋12V
：
アナログ
速度 入力 入力インピーダンス 約14kΩ以上




MECHATROLINK-Ⅱ
※1 運転条件によ 2kW∼5kWでも使用可能です。
り、
制御 回路時定数 30μs
速度選択 SPD1、 SPD2、 SPD3信号によ り第1∼7内部速度選択が可能
指令電圧 最大入力電圧範囲 ー12∼＋12V
：
■ サーボアンプ入出力仕様［入力端子］ トルク アナログ
入力インピーダンス 約14kΩ以上
制御 入力
DI-1 DI-2 DI-3 DI-P 回路時定数 16μs
オープンコレクタ
2線式
  回路 2線式 差動ライン ※1 AM26C31相当。 ※2 分周比はパラメータにより任意設定が可能。
汎用入力 対応入力 対応 外付け抵抗 外付け抵抗 外付け抵抗
ドライバ
高速入力 2.2kΩ 1kΩ 180Ω
入力最大電圧 DC26.4V DC24V＋5% DC12V＋5% DC5V＋5%

■ サーボアンプ通信仕様［MECHATROLINK- タイプ SV-□□□L ］
Ⅱ
入力定格電圧 DC24V（5mA）DC24V
（9mA）DC24V
（11mA） AM26C31 DC24V DC12V DC5V




位置決め制御
最小ON電圧 DC19V 相当 18.3V 9.9V 4.2V 通信プロトコル MECHATROLINK-Ⅱ MECHATROLINK-Ⅰ
最大OFF電流 0.1mA 1.5mA 0.1mA 41H∼5FH （最大接続ス レーブ数30局）
局アドレス
応答周波数 ー 単相：4MHz、位相差：4MHz 200kHz MECHATRO （10の桁はアクセスウ ン ィ ドウで選択、 1の桁はロータ スイ
リ ッチで選択）
LINK-Ⅱ通信 伝送速度 10Mbps アクセスウ ン
（ ィ ドウで選択） 4Mbps アクセスウィ ドウで選択）
（ ン
伝送周期 250μs、 0.5ms∼4.0ms 0.5の倍数） 2ms
（
伝送バイ ト数 17バイ 32バイ （アクセスウィ ドウで選択） 17バイ
ト/局、 ト/局 ン ト/局
■ サーボアンプ入出力仕様［出力端子］
動作仕様 MECHATROLINK通信による位置制御、 速度制御、 トルク制御
指令方式
   回路 DO-E
DO-1 DO-2 指令入力 MECHATROLINK-Ⅱ ド
コマン （シーケンス、
モーション、
データ設定・参照、
モニタ、 調整など）
ランジスタNPN出力 非絶縁オープンコレクタ出力 差動ライ ドライバ出力※1
出力形態 ン
ト




同期制御
出力周波数 − 1.6Mpps 2相4逓倍時、
（ 6.4MHz相当）
定格負荷 DC30V/30ｍA
OFF時漏れ電流 0.1mA
−
ON時残留電圧 DC1.6V以下
50kHz
出力周波数 −
※ 1 AM26C31相当。




■ サーボアンプ入出力仕様［MECHATROLINK- タイプ SV-□□□L ］
Ⅱ




ACサーボシステム
チャンネル数 ８ch
強制停止（FSTOP） 正転側リ ッ
、 ミ トスイ （LSP） 逆転側リ ッ
ッチ 、 ミ トスイ （LSN）
ッチ 、
入力 外部ラッチ信号１ （EXT１ EXT２ EXT３） 正転側
∼３ 、 、 、 トルク制限選択 （PTL）、
逆転側トルク制限選択 （NTL） 原点復帰減速スイ （DEC）
、 ッチ
信号 機能
※強制停止 （FSTOP） を除く各信号の割付変更が可能
※全信号の入力極性設定変更が可能
制御入出力 チャンネル数 ４ch
アラーム（ALARM） 運転準備完了
、 （RDY）イ
、 ンポジシ ン
ョ （INPOS）、
出力 速度一致（VCMP） 電磁ブレーキタイ ング
、 ミ （BRAKE）トルク制限中
、 （TLM）、
KV MOTION+

速度制限中（VLM）ワーニング
、 （WARN）ゼロ速度検出
、 （ZSP） 位置決め近傍
、 （NEAR）
信号 機能
※アラーム（ALARM） を除く各信号の割付変更が可能
※アラーム（ALARM） を除く各信号の出力極性設定変更が可能
エンコーダ分周 A相（A＋/Aー） B相
、 （B＋/Bー） Z 相
、 （Z＋/Zー） ライ ドライバ出力※１
：ン
※２
パルス出力 Z相（ZOC） オープンコレクタ出力 分周パルス数 最大１．Mpps ２相４逓倍時６．MHz）
： ６（ ４
※1 AM26C31相当。 ※2 分周比はパラメータにより任意設定が可能。
仕様




35

■ サーボアンプ性能仕様
■ サーボアンプ入出力仕様［パルス アナログ入力タイプ SV-□□□P ］

・ 速度制御範囲 1 5000
： （負荷 トルク≦定格 トルク条件下） チャンネル数 13ch
負荷変動時 負荷変動0∼100%にて、 ±0.01%以下（定格回転速度にて） 強制停止 （FSTOP） 偏差ク （CLR）サーボオン
、 リア 、 （SVON）、




ラインナップ
速度変動率 主回路電圧変動時 定格電圧±10%にて、 （定格回転速度にて）
0% アラームリセッ（RESET） 比例制御
ト 、 （PCN） 正転側
、 トルク制限選択 （PTL）、
性能 周囲温度変動時 周囲温度0∼50℃にて、 ±0.1%以下（定格回転速度にて） 逆転側 トルク制限選択 （NTL） 正転始動
、 （ST1） 逆転始動
、 （ST2） 、
トルク制御精度（再現性） ±1% 入力 正転選択 （RS1） 逆転選択
、 （RS2） 正転側リ ッ
、 ミ トスイ （LSP）
ッチ 、
逆転側リ ッミ トスイ （LSN）ゲイ
ッチ 、 ン切替 （GAIN） 速度選択1∼3
、 （SPD1、
1.6kHz JL=JMにて） ：
（ ※JL モータ軸換算負荷慣性モーメ ト、
ン 信号 機能
速度周波数応答
SPD2、SPD3） 制御モー
、 ド切替 （CSEL） 電子ギア切替
、 （GEAR1、GEAR2）、
JM モータ慣性モーメ ト
： ン 制御
指令パルス無効 （INHIBIT）ゼロクランプ
、 （ZCLAMP） 絶対位置データ要求
、 （SEN）
ダイナミ クブレーキ
ッ 内蔵 入出力
※強制停止 （FSTOP） と偏差ク （CLR）
リア を除く各信号の割付変更が可能
内 蔵 回 生 抵 抗 50∼400W………な
： し
※偏差ク （CLR）
リア を除く各信号の入力極性設定変更が可能
         750W∼5.0kW… あり
回生抵抗
外付け回生抵抗 OP-84399
： （50Ω 50W∼1.0kW）
： チャンネル数 5ch
         OP-87073 （20Ω 1.5kW※1）
： アラーム（ALARM） 運転準備完了
、 （RDY）インポジショ （INPOS） 速度一致
、 ン 、 （VCMP）、
出力




高速／マルチレンジ
観測用アナログモニタ出力 速度、トルク指令などの観測用モニタ出力内蔵 チャ ンネル数 2ch
： 電磁ブレーキタイ ング
ミ （BRAKE）トルク制限中
、 （TLM） 速度制限中
、 （VLM）、
信号 機能
ワーニング （WARN）ゼロ速度検出
、 （ZSP） 位置決め近傍
、 （NEAR）
アクセスウ ン
ィ ドウ 状態モニタ、 メパラ ータ設定、 チューニング、 ほか
※アラーム （ALARM） を除く各信号の割付 出力極性変更が可能

・表示 CHARGE表示LED 主回路電源入力確認用CHARGE LED （橙色） 1ch
機能 パルス・アナログ入力タイプ サーボオン、 指令入力中、 ワーニング A相（A＋/Aー） B/相
、 （B＋/Bー） Z/相
、 （Z＋/Zー）ライン
： ドライバ出力※1
ステータス エンコーダ分周パルス出力
※2
MECHATROLINK-Ⅱタイプ サーボオン、指令入力中、 ワーニング、MECHATROLINK通信中 Z相（ZOC）オープンコレクタ出力 分周パルス数 最大1． （2相4逓倍時6．
： 6Mpps 4MHz）
通信 接続機器 パソコン 指令パルス形態 符号＋パルス列、 2パルス、A相＋B相 ※各形態において、 正論理・負論理の選択が可能
USB通信 位置 パルス列
ライ ドライバ※1／オープンコ
機能 機能 状態表示、 メパラ ータ設定、 チューニング、 ほか 入力 入力形態 ン レクタ
制御
保護機能 過電流、 過電圧、 不足電圧、 過負荷、 回生異常、 ほか 入力周波数 ライ ドライバ 単相 4MHz、
ン ： 位相差 4MHz、
： オープンコ レクタ 200kHz
その他の機能 オートチューニング、 絶対位置システム、 ほか 指令電圧 最大入力電圧範囲 ー12∼＋12V
：
アナログ
速度 入力 入力インピーダンス 約14kΩ以上




MECHATROLINK-Ⅱ
※1 運転条件によ 2kW∼5kWでも使用可能です。
り、
制御 回路時定数 30μs
速度選択 SPD1、 SPD2、 SPD3信号によ り第1∼7内部速度選択が可能
指令電圧 最大入力電圧範囲 ー12∼＋12V
：
■ サーボアンプ入出力仕様［入力端子］ トルク アナログ
入力インピーダンス 約14kΩ以上
制御 入力
DI-1 DI-2 DI-3 DI-P 回路時定数 16μs
オープンコレクタ
2線式
  回路 2線式 差動ライン ※1 AM26C31相当。 ※2 分周比はパラメータにより任意設定が可能。
汎用入力 対応入力 対応 外付け抵抗 外付け抵抗 外付け抵抗
ドライバ
高速入力 2.2kΩ 1kΩ 180Ω
入力最大電圧 DC26.4V DC24V＋5% DC12V＋5% DC5V＋5%

■ サーボアンプ通信仕様［MECHATROLINK- タイプ SV-□□□L ］
Ⅱ
入力定格電圧 DC24V（5mA）DC24V
（9mA）DC24V
（11mA） AM26C31 DC24V DC12V DC5V




位置決め制御
最小ON電圧 DC19V 相当 18.3V 9.9V 4.2V 通信プロトコル MECHATROLINK-Ⅱ MECHATROLINK-Ⅰ
最大OFF電流 0.1mA 1.5mA 0.1mA 41H∼5FH （最大接続ス レーブ数30局）
局アドレス
応答周波数 ー 単相：4MHz、位相差：4MHz 200kHz MECHATRO （10の桁はアクセスウ ン ィ ドウで選択、 1の桁はロータ スイ
リ ッチで選択）
LINK-Ⅱ通信 伝送速度 10Mbps アクセスウ ン
（ ィ ドウで選択） 4Mbps アクセスウィ ドウで選択）
（ ン
伝送周期 250μs、 0.5ms∼4.0ms 0.5の倍数） 2ms
（
伝送バイ ト数 17バイ 32バイ （アクセスウィ ドウで選択） 17バイ
ト/局、 ト/局 ン ト/局
■ サーボアンプ入出力仕様［出力端子］
動作仕様 MECHATROLINK通信による位置制御、 速度制御、 トルク制御
指令方式
   回路 DO-E
DO-1 DO-2 指令入力 MECHATROLINK-Ⅱ ド
コマン （シーケンス、
モーション、
データ設定・参照、
モニタ、 調整など）
ランジスタNPN出力 非絶縁オープンコレクタ出力 差動ライ ドライバ出力※1
出力形態 ン
ト




同期制御
出力周波数 − 1.6Mpps 2相4逓倍時、
（ 6.4MHz相当）
定格負荷 DC30V/30ｍA
OFF時漏れ電流 0.1mA
−
ON時残留電圧 DC1.6V以下
50kHz
出力周波数 −
※ 1 AM26C31相当。




■ サーボアンプ入出力仕様［MECHATROLINK- タイプ SV-□□□L ］
Ⅱ




ACサーボシステム
チャンネル数 ８ch
強制停止（FSTOP） 正転側リ ッ
、 ミ トスイ （LSP） 逆転側リ ッ
ッチ 、 ミ トスイ （LSN）
ッチ 、
入力 外部ラッチ信号１ （EXT１ EXT２ EXT３） 正転側
∼３ 、 、 、 トルク制限選択 （PTL）、
逆転側トルク制限選択 （NTL） 原点復帰減速スイ （DEC）
、 ッチ
信号 機能
※強制停止 （FSTOP） を除く各信号の割付変更が可能
※全信号の入力極性設定変更が可能
制御入出力 チャンネル数 ４ch
アラーム（ALARM） 運転準備完了
、 （RDY）イ
、 ンポジシ ン
ョ （INPOS）、
出力 速度一致（VCMP） 電磁ブレーキタイ ング
、 ミ （BRAKE）トルク制限中
、 （TLM）、
KV MOTION+

速度制限中（VLM）ワーニング
、 （WARN）ゼロ速度検出
、 （ZSP） 位置決め近傍
、 （NEAR）
信号 機能
※アラーム（ALARM） を除く各信号の割付変更が可能
※アラーム（ALARM） を除く各信号の出力極性設定変更が可能
エンコーダ分周 A相（A＋/Aー） B相
、 （B＋/Bー） Z 相
、 （Z＋/Zー） ライ ドライバ出力※１
：ン
※２
パルス出力 Z相（ZOC） オープンコレクタ出力 分周パルス数 最大１．Mpps ２相４逓倍時６．MHz）
： ６（ ４
※1 AM26C31相当。 ※2 分周比はパラメータにより任意設定が可能。
仕様




35

■ サーボモータ一般仕様
■トルク-回転速度特性
SV-M005□□ SV-M010□□ SV-M020□□ SV-M040□□ SV-M075□□
標準モータ
型式 SV-B005□□ SV-B010□□ SV-B020□□ SV-B040□□ SV-B075□□
電磁ブレーキ付きモータ 50W SV-M005□□） 100W SV-M010□□） 200W SV-M020□□）
（ （ （
SV-005□□ SV-010□□ SV-020□□ SV-040□□ SV-075□□
適用サーボアンプ




ラインナップ
0.6 1 2
定 格出力 50W 100W 200W 400W 750W ト ト ト
ル 0.45 ル 0.75 ル 1.5
定格 ルク N m］ 1
ト ［・ ※ 0.159 0.318 0.637 1.27 2.39 ク ク ク
B B B
（Ｎ･m） 0.3 （Ｎ･m）0.5 （Ｎ･m） 1
瞬時最大 ルク N m］
ト ［・ 0.557 1.11 2.23 4.46 8.36
定格電流 Arms］
［ 0.61 0.84 1.6 2.7 4.7 0.15 0.25 0.5
A A A
瞬時最大電流 Arms］
［ 2.1 2.9 5.8 9.3 16.9 0 0 0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
定格回転速度 minー1］
［ 3000
回転速度 min-1） 回転速度 min-1） 回転速度 min-1）
（ （ （
最高回転速度 minー1］
［ 6000
トルク定数 N m /Arms］
［・ 0.285 0.413 0.435 0.512 0.544 400W SV-M040□□） 750W SV-M075□□）
（ （
回転子慣性モーメン ［×10-4kg・m2］
ト 0.0414 0.0665 0.259 0.442 1.57
4 8




高 速 ／ マル チレンジ
（ ） は電磁ブレーキ付きモータ
内 （0.0561） （0.0812）（0.323） （0.506） （1.74）
ト ト
3 6
ル ル
定格パワーレー ［kW / s］
ト 6.11 15.2 15.7 36.5 36.3 ク ク
B B
定格角加速度 rad /s2］
［ 38400 47800 24600 28800 15200 （Ｎ･m） 2 （Ｎ･m） 4
励磁方式 永久磁石形 1 2 A：連 続 運 転 領 域
A A
位置・速度検出用 分解能 20bit B：短 時 間 運 転 領 域
0 0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
エンコーダ 種類 アブソ ュー （ABS） イ 、 ンク メ タル INC） イ
リト タ プイ リン （ タプ
回転速度 min-1） 回転速度 min-1）
（ （
保護構造 全閉、 冷、P65標準 コネ タおよび軸貫通部は除く）
自I （ ク
使 用周囲 温 度 0∼＋40℃ 氷結しないこ ）
（ と
サーボモータの短時間運転領域の
注記
保 存 周囲 温 度 ー20∼＋60℃ 氷結しないこ ）
（ と
  実線 三相200V／単相230V入力時
：
使 用/ 保 存 周囲 湿 度 20∼80%RH 結露しないこ ）
（ と   点線 単相200V入力時
：




MECHATROLINK-Ⅱ
使 用環 境 使 用雰 囲 気 屋内 腐食性ガス、 火性ガス、 イルミ ト、 埃のないこ ）
（ 引 オ ス塵 と   一点鎖線 単相100V入力時
：
の特性です。 だ 、
た し SV-M005□□については、三相200V、 よび単相200Vで同一の特性と り す。
お なま
標高 海抜1000m以下
電源電圧によ て、
っ 短時間運転領域の特性は変動し す。
ま
振動階級 V15
20mを超えるモータ電源ケーブルについては、電圧降下が大き な 、
く り 短時間運転領域が狭く り す。
なま
耐振動 サーボモータフランジ面基準にて49m/s（上下 左右 前後3方向）
・・ 2

耐衝撃 サーボモータ ランジ面基準にて490m/s2、 回
フ 2
絶縁階級 B種
絶縁抵抗 DC500V、 0MΩ以上
1

■ 電磁ブレーキ仕様
絶縁耐圧 AC1500V 1分間
SV-B005□□ SV-B010□□ SV-B020□□ SV-B040□□ SV-B075□□
    型式
UL / CSA規格 UL1004 / C22.2 No.100




位置決め制御
低電圧指令 定格容量 W］
［ 5.5 5.5 6 6 6.5
EN60034-1、 N60034-5
E
CE
EMI 定格電圧
適合規格 DC24V 0%∼+10%
EN55011 Class A、 N61800-3
E
マーキング
EMS 定格電流 A］ ＠20℃）
［（ 0.23 0.23 0.25 0.25 0.27
EN61800-3
コイル抵抗 Ω］ ＠20℃）
［（
北米EMI規制 103 103 97.4 97.4 87.7
FCC Part15 B、CES-003. Class A
I
20倍 10倍 保持 ルク N m］
ト ［・
許容負荷慣性モーメ ト比 ン 0.159 0.318 0.637 1.27 2.39
15倍
開放時間 ms］
［
標準モータ 60 60 60 60 80
約0.3kg 約0.4kg 約0.9kg 約1.3kg 約2.7kg
質量 動作時間 ms］
［
電磁ブレーキ付きモータ 約0.6kg 100 100 100 100 100
約0.7kg 約1.5kg 約1.9kg 約3.6kg
※ 1   定格 ルクは、 周囲温度 40℃ 取り付けるアルミ製ヒー シンク
ト
・ ：・ ト
   50W 100W 200×200×6 mm］ 200W∼750W 250×250×6 mm］ の連続許容 ルク値です。

・ ： ［ ： ［ で ト




同期制御
■ I / Oコネクタのピン配列 パルス アナログ入力タイプ SV-□□□ P ］
［
・ 端子名 端子名
ピン ピン
26
1
方向 名称 方向 名称
No. No.
位置 速度 トルク 位置
速度 トルク
27
2
1 26
SG A＋
ー 信号グラン ド 出力 エンコーダパルスＡ相＋
2 27
ー Aー
ー ― 出力 エンコーダパルスＡ相ー
3 28
V-REF B＋
入力 位置 速度フィ ドフォワー 、 度 アナログ速度指令、 ルク アナログ速度制限
： ー ド速 ： ト： 出力 エンコーダパルス 相＋Ｂ
4 29
SG Bー
ー 信号グラン ド 出力 エンコーダパルス 相ーＢ
5 30
T-REF Z＋
入力 位置 / 速度 アナログ ルク制限 /トルクフィ ドフォワー 、 ルク アナログ ルク指令
： ト ー ドト ： ト 出力 エンコーダパルス 相＋Ｚ
6 31
SG Zー
ー 信号グラン ド 出力 エンコーダパルス 相ーＺ
7 32
N P＋ ー
ー ZOC
入力 逆転パルス入力＋ 出力 エンコーダパルス 相、 ープンコ クタ
Ｚオ レ




A C サ ー ボシステ ム
24 49
8 33
NOー ー
ー SG
入力 逆転パルス入力ー ー 信号グラン ド
9 34 ー PL1 ー
SG ー
ー 信号グラン ド オープンコ クタ指令用電源
レ
10 35
P P＋ ー ー PL2 ー
ー ー
入力 正転パルス入力＋ オープンコ クタ指令用電源
レ
11 36
PPー ー
ー ー
入力 正転パルス入力ー ー ―
12 37
SG ー
ー 信号グラン ド ー ―
13 38
ー RDY
ー ― 出力 運 転 準 備 完了
25 50
14 39
ALARM ZSP
出力 アラーム 出力 ゼロ速度検出
15 40
TLM TLM VLM ー
出力 位置/速度 トルク制限中、 ルク 速度制限中
： ト： ー ―
SV本体外側
16 41
INPOS VCMP ー 入力 ー ST1 RS1
出力 位置 イ ポジシ ン、 度 速度一致
：ン ョ 速： 速度 正転始動、 ルク 正転選択
： ト：
か 見た図
ら
17 42
COM1 LSP
ー 出力コモン 入力 正転側リ ッ スイ チ
ミト ッ
18 43
FSTOP LSN
入力 強制停止 入力 逆転側リ ッ スイ チ
ミト ッ
KV MOTION +


19 44
CLR ー
ー RESET
入力 偏差ク ア
リ 入力 アラーム セ ト
リッ
20 45
ー SPD1 SPD1 PTL
入力 速度選択1 入力 正転側 ルク制限選択
ト
21 46
ー SPD2 SPD2 NTL
入力 速度選択2 入力 逆転側 ルク制限選択
ト
22 47
SEN ー
入力 絶対位置データ要求 ー ―
23 48
ー ST2 RS2 ー
入力 速度 逆転始動、 ルク 逆転選択
： ト： ー ―
24 49
SVON ー
入力 サーボオン ー ―
25 50
COM 0 ー
ー 入力コモン ー ―



■ I / Oコネクタのピン配列 MECHATROLINK- タイプ SV-□□□ L ］
［ Ⅱ
仕様




端子名 端子名
ピン ピン
1 14
方向 名称 方向 名称
No. No.
位置 速度 トルク 位置 速度 トルク
2 15
1 14
BRAKE ー
出力 電磁ブレーキタ ミ グ
イン ー ―
2 15
FSTOP ー
入力 強制停止 ー ―
3 16
ALARM SG
出力 アラーム ー 信号グラン ド
4 17
ー A＋
ー ― 出力 エンコーダパルスＡ相＋
5 18
ー Aー
ー ― 出力 エンコーダパルスＡ相ー
6 19
C O M 0＋ B＋
ー 入力コモン ＋24V入力）
（ 出力 エンコーダパルス 相＋Ｂ
7 20
LSP Bー
入力 正転側リ ッ スイ チ
ミト ッ 出力 エンコーダパルス 相ーＢ
8 21
LSN Z＋
入力 逆転側リ ッ スイ チ
ミト ッ 出力 エンコーダパルス 相＋Ｚ
12 25
9 22
PTL Zー
入力 正転側 ルク制限選択
ト 出力 エンコーダパルス 相ーＺ
13 26
10 23
EXT1 RDY
入力 外部ラ チ信号1
ッ 出力 運 転 準 備 完了
11 24
EXT2 ZOC
入力 外部ラ チ信号2
ッ 出力 エンコーダパルス 相、 ープンコ クタ
Ｚオ レ
SV本体外側
12 25
DEC WARN
入力 原点復帰減速スイ チ
ッ 出力 ワーニング
か 見た図
ら
13 26
NTL COM1
入力 逆転側 ルク制限選択
ト ー 出力コモン




33

SVシリーズ仕様





■ サーボアンプ一般仕様
■ サーボアンプ入出力仕様 入力端子 ］
［
200V用 DI-1 DI-2 DI-3 DI-P
SV-005□2 SV-010□2 SV-020□2 SV-040□2 SV-075□2
型式
100V用 オープンコレクタ
SV-005□1 SV-010□1 SV-020□1 SV-040□1 − 2線式
  回路 2線式 差動ライン
容量 汎 用入 力 対応
50W 100W 200W 400W 750W 外付け抵抗 外付け抵抗 外付け抵抗
対応入力 ドライバ
高速入力 2.2kΩ 1kΩ 180Ω
200V用 三相または単相AC200∼230V 50/60Hz DC270∼320V
主回路
100V用 入力最大電圧
単相 AC100∼115 V 50/ 60Hz DC26.4V D C 2 4 V＋ 5 % D C 1 2 V＋ 5 % D C 5 V＋ 5 %
電 圧 周波 数

・ 200V用 入力定格電圧
単相 AC200∼230V 50/60Hz DC24V 5mA）DC24V 9mA）DC24V 11mA） AM26C31
（ （ （ DC24V DC12V DC5V
制御回路
相当
100V用 最小ON電圧
単相 AC100∼115V  50 / 60Hz DC19V 18.3V 9.9V 4.2V
入力
主回路・ 200V用 最大OFF電流
AC170∼253V 0.1mA 1.5mA 0.1mA
電源 許容電圧変動
制御回路 100V用 応 答 周波 数
AC85∼127V ー 単相：4MHz、 ：4MHz
位相差 200kHz
許 容 周波 数 変 動 主 回 路 制 御 回 路

・ ±5%以内
主回路 全停 100%ダウン） .5サイ ル、 停 50%ダウン） サイ ル
（ 0 ク 半（ 1ク
許容瞬停時間
制御回路
■ サーボアンプ入出力仕様 出力端子 ］
［
約100ms 200V） 約65ms 100V）
（ 、 （
過電圧カテゴリ Ⅲ
   回路 DO-1 DO-2 DO-E
制御方式 三相全波整流 IGBT PWM制御 正弦波電流駆動方式
トランジスタNPN出力 非絶縁オープンコレクタ出力 差動ライ ドライバ出力※1
出力 形 態 ン
フ ー バッ
ィド ク 20bitシリアルエンコーダ インクリ ンタル アブソリュー ） 信
（ メ
・ ト通
出 力 周波 数 − 1.6Mpps 2相4逓倍時、 .4MHz相当）
（ 6
使 用周囲 温 度 0∼＋55℃ 氷結しないこ ）
（ と
定格負荷 DC30V/30ｍA
保 存 周囲 温 度 ー20∼＋70℃ 氷結しないこ ）
（ と
OFF時漏れ電流 0.1mA
使 用 保 存 周囲 湿 度

・ 90%RH以下 結露しないこ ）
（ と −
ON時残留電圧 DC1.6V以下
使用 耐振動 4.9m/s（2 JIS C60068-2-6準拠）
出 力 周波 数 − 50kHz
環境 耐衝撃 19.6m/s（JIS C60068-2-27準拠）
2

※1 AM26C31相当 。
汚染度 2 IP54以上の制御盤内）
：（
使 用雰 囲 気
ただ 、 腐食性ガス、 火性ガスがないこ
・ し・ 引 と
（保護等級 汚染度）

・ 水、 、 品がかか ないこ
・ 埃のないこ
油薬 ら と塵 と

■ サーボアンプ入出力仕様 MECHATROLINK- タイプ SV-□□□ L ］
［ Ⅱ
標高 海抜1000m以下
チャンネル数 ８ h
c
UL / CSA規格 UL508C、 SA C22.2 No.14
C
低電圧指令 EN50178 強制停止 FSTOP） 正転側リ ッ スイ チ LSP） 逆転側リ ッ スイ チ LSN）
（ 、 ミト ッ （ 、 ミト ッ （ 、
適合 CE
EMI EN55011 Class A、 N61800-3
E 入力 外部ラ チ信号１ ３ EXT１ EXT２ EXT３） 正転側 ルク制限選択 PTL）
ッ ∼（ 、 、 、 ト （ 、
規格 マーキング
信号 機能 逆転側 ルク制限選択 NTL） 原点復帰減速スイ チ DEC）
ト （ 、 ッ（
EMS EN61800-3、 N61000-6-2
E
※強制停止 FSTOP） 除く各信号の割付変更が可能
（ を
北米EMI規制 FCC Part15 B、CES-003. Class A
I
※全信号の入力極性設定変更が可能
設置 ベースマウン 取付け ト 制御
構造
入出力 チャンネル数 ４ h
c
保護 開放、 制 強
絶縁抵抗最低値 DC500V絶縁抵抗計にて1MΩ以上 アラーム ALARM） 運転準備完了 RDY）イ ポジシ ン INPOS）
（ 、 （ 、ン ョ（ 、
出力 速度一致 VCMP） 電磁ブレーキタイ ング BRAKE）トルク制限中 TLM）
（ 、 ミ（ 、 （ 、
1500Vac以上 1次側−アース間）
（
絶縁耐電圧
信号 機能 速度制限中 VLM）ワーニング WARN）ゼロ速度検出 ZSP） 位置決め近傍 NEAR）
（ 、 （ 、 （ 、 （
1800Vac以上 1次側−2次間）
（
※アラーム ALARM） 除く各信号の割付変更が可能
（ を
型式 SV-005□2 SV-010□2 SV-020□2 SV-040□2 SV-075□2
※アラーム ALARM） 除く各信号の出力極性設定変更が可能
（ を
質量 約0.9kg 約1kg 約1.5kg
質量
型式 A相 A＋/Aー） B相 B＋/Bー） Z 相 Z＋/Zー） ライ ドライバ出力※１
SV-005□1 SV-010□1 SV-020□1 SV-040□1 − エンコーダ分周 （ 、（ 、（ ：ン
Z相 ZOC） オープンコレクタ出力 分周パルス数 最大１．Mpps ２相４逓倍時６．MHz） ２
※
パルス出力 （ ： ６（ ４
質量 約1.1kg 約1.5kg −
※ 1 A M 2 6 C 3 1 相 当 。 ※ 2 分 周 比はパラメ タによ 任 意 設 定が可 能 。
  ー り



■ 電源 電流容量と電力損失

・
■ サーボアンプ入出力仕様 パルス アナログ入力タイプ SV-□□□ P ］
［
・ アンプ1台 出力電流 主回路 内蔵 合計
入力定格電流 突入電流※
最大適用 制御回路
あたりの （Arms） 電力 回生抵抗
主回路 電力 チャンネル数 13ch
モータ 型式 電力損失
電源容量 損失 電力損失 損失 主回路 制御回路 主回路 制御回路
電源
強制停止 FSTOP） 偏差ク ア CLR）サーボオン SVON）
（ 、 リ（ 、 （ 、
容量 W）
（ （W）
連続 最大
（VA） （W） （W） （W） Arms） Arms） Arms）（Arms）
（ （ （
アラームリセッ（RESET） 比例制御 PCN） 正転側 ルク制限選択 PTL）
ト 、 （ 、 ト （ 、
0.66 2.1 5.4
SV-005□1
50 200 22.4 1.5 逆転側 ルク制限選択 NTL） 正転始動 ST1） 逆転始動 ST2）
ト （ 、 （ 、 （ 、
300 0.91 2.9 7.8
SV-010□1
単相 100 24.8 2.5 正転選択 RS1） 逆転選択 RS2） 正転側リ ッ スイ チ LSP）
（ 、 （ 、 ミト ッ （ 、
入力
− 17 0.38 16.5 35
AC100V 2 0 0 700 2.1 6.5 14.4
SV-020□1 31.4 5 逆転側リ ッ スイ チ LSN）ゲイ 切替 GAIN） 速度選択1∼3 SPD1、
ミト ッ （ 、ン （ 、 （
信号 機能
1400 2.8 9.3 25.6 SPD2、 PD3） 制御モー 切替 CSEL） 電子ギア切替 GEAR1、 EAR2）
S 、 ド（ 、 （ G 、
SV-040□1
400 42.6 10 制御
指令パルス無効 INHIBIT）ゼロクランプ ZCLAMP） 絶対位置データ要求 SEN）
（ 、 （ 、 （
200 0.66 2.1 5.1
SV-005□2
50 22.1 1 入出力
※強制停止 FSTOP） 偏差ク ア CLR） 除く各信号の割付変更が可能
（ と リ（ を
300 0.91 2.9 7.3
SV-010□2
100 24.3 1
− 70
三相 ※偏差ク ア CLR） 除く各信号の入力極性設定変更が可能
リ（ を
600 1.6 5.8 13.5
SV-020□2
200 17 30.5 2 0.2 33
AC200V
1000 2.8 9.3 24.0
SV-040□2
400 41.0 3 チャンネル数 5ch
1600 5.5 16.9 43.8
SV-075□2
750 8 68.8 6 33 アラーム ALARM） 運転準備完了 RDY）インポジショ （INPOS） 速度一致 VCMP）
（ 、 （ 、 ン 、 （ 、
出力
200 0.66 2.1 5.2
SV-005□2
50 22.2 2 電磁ブレーキタイ ング BRAKE）トルク制限中 TLM） 速度制限中 VLM）
ミ（ 、 （ 、 （ 、
信号 機能
300 0.91 2.9 7.4
SV-010□2
100 24.4 2 ワーニング WARN）ゼロ速度検出 ZSP） 位置決め近傍 NEAR）
（ 、 （ 、 （
− 70
単相 ※アラーム ALARM） 除く各信号の割付 出力極性変更が可能
（ を
・ 700 1.6 5.8 13.7
SV-020□2
200 17 30.7 3 0.2 33
AC200V
1200 2.8 9.3 24.9
SV-040□2
400 41.9 5 A相 A＋/Aー） B/相 B＋/Bー） Z/相 Z＋/Zー）ライン ライバ出力※1
（ 、（ 、（ ：ド
エンコーダ分周パルス出力
1900 5.5 16.9 52.7
SV-075□2
750 8 77.7 9 33 Z相 ZOC）オープンコレクタ出力 分周パルス数 最大1．Mpps 2相4逓倍時6．MHz） 2
※
（ ： 6（ 4
指令パルス形態 符号＋パルス列、 パルス、 相＋B相 ※各形態において、 論理・ 論理の選択が可能
2 A 正 負
※ 上 記 電 流 量で使 用した場 合、 入 電 流の継 続 時 間は2 0 m s 以 下となり す。
突 ま
位置 パルス列
ライ ドライバ※1／オープンコ クタ
入力形態 ン レ
制御 入力
入 力 周波 数

■ サーボアンプ性能仕様 ライ ドライバ 単相 4MHz、 相差 4MHz、 ープンコ クタ 200kHz
ン ： 位 ： オ レ
指令電圧 最大入力電圧範囲 ー12∼＋12V
：
速度制御範囲 1 5000 負荷 ルク≦定格 ルク条件下）
： （ ト ト アナログ
入力インピーダンス 約14kΩ以上
速度
入力
負荷変動時 負荷変動0∼100%にて、 0.01%以下 定格回転速度にて）
± （
制御 回路時定数 30μs
速度変動率 主回路電圧変動時 定格電圧±10%にて、 % 定格回転速度にて）
0（
速度選択 SPD1、 PD2、 PD3信号によ 第1∼7内部速度選択が可能
S S り
性能 周囲 温 度 変 動 時 周囲温度0∼50℃にて、 0.1%以下 定格回転速度にて）
± （
指令電圧 最大入力電圧範囲 ー12∼＋12V
：
トルク制御精度 再現性）
（ ±1% トルク アナログ
入力インピーダンス 約14kΩ以上
制 御 入力
1.6kHz JL=JMにて） ： ータ軸換算負荷慣性モーメ ト、
（ ※JL モ ン
回路時定数 16μs
速 度 周波 数 応 答
JM モータ慣性モーメ ト
： ン
※ 1 A M 2 6 C 3 1 相 当 。 ※ 2 分 周 比はパラメ タによ 任 意 設 定が可 能 。
  ー り
ダイナミ クブレーキ
ッ 内蔵
内蔵回生抵抗 50∼400W な 、 50W あ
： し7 り
回生抵抗
外付け回生抵抗 OP-84399 全モータ共通）
： （

■ サーボアンプ通信仕様 MECHATROLINK- タイプ SV-□□□ L ］
［ Ⅱ
観測用アナログモニタ出力 速度、 ルク指令などの観測用モニタ出力内蔵 チャ ネル数 2ch
ト ン ：
通信プロ コル MECHATROLINK-Ⅱ
ト Ⅰ
MECHATROLINK-
アクセスウ ン ウ
ィド 状態モニタ、 ラ ータ設定、 ューニング、 か
パメ チ ほ
表示 CHARGE表示LED 主回路電源入力確認用CHARGE LED 橙色） 1ch （ 41H∼5FH 最大接続ス ーブ数30局）
（ レ
局アドレス
（10の桁はアクセスウ ン ウで選択、 の桁はロータ スイ チで選択）
ィド 1 リッ
機能 パルス アナログ入力タイプ サーボオン、 令入力中、 ーニング

・ 指 ワ MECHATRO
ステータス
LINK-Ⅱ通信 伝送速度 10Mbps アクセスウ ン ウで選択） 4Mbps アクセスウィ ドウで選択）
（ ィド （ ン
MECHATROLINK-Ⅱ イプ サーボオン、 令入力中、 ーニング、 ECHATROLINK通信中
タ 指 ワ M
伝 送 周期 250μs、 .5ms∼4.0ms 0.5の倍数） 2ms
0 （
接続機器 パソコン
通信
USB通信
機能 伝送バイ 数 17バイ /局、 2バイ /局 アクセスウィ ドウで選択） 17バイ /局
ト ト 3 ト（ ン ト
機能 状態表示、 ラ ータ設定、 ューニング、 か
パメ チ ほ
動作仕様 MECHATROLINK通信による位置制御、 度制御、 ルク制御 速 ト
保護機能 過電流、 電圧、 足電圧、 負荷、 生異常、 か
過 不 過 回 ほ
指令方式
指令入力 MECHATROLINK-Ⅱ マン （シーケンス、 ーション、 ータ設定・参照、 ニタ、 整など）
コド モ デ モ 調
その他の機能 オー チューニング、 対位置システム、 か
ト 絶 ほ




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