仕様（コントローラ部）
コントローラ本体
型式 CV-3500 CV-3000
200万画素モー ： （H）
ド 1600 ×1200 V）約192万画素
（、
100万画素モー ： （H）
ド 1024 ×960 Ｖ）約98万画素
（、
CV-200C / CV-S200C / CV-200M / CV-S200M接続時 512 H）
（ ×480 Ｖ） 約24万画素
（、
画素数
標準モー ： （H）
ド 512 ×480 Ｖ）約24万画素
（、
CV-035C / CV-S035C / CV-035M / CV-S035M接続時
カラー/白黒2点 （CV-200C CV-S200C CV-035C CV-S035C
・
・
・
・ カラー/白黒2点 （CV-035C CV-S035C
・
・ CV-200M CV-S200M CV-035M CV-S035Mに対応 混在接続可）
・
・
・ カメラ入力
CV-035M CV-S035Mに対応 混在接続可）
・ 増設ユニッ トCV-E300接続によ り2点増設、 最大4点まで接続可能
本体およびメ リ ドそれぞれ1000設定まで モ
モ カー （メ リ容量及び設定内容に依存） 外部切替可能
、
設定登録数
標準モー ：
ド 192画面 / 64画面
20画面（カラーカ ラ換算）
メ
63画面（白黒カ ラ換算）
メ
100万画素モー ：48画面 / 15画面
ド
200万画素モー ：24画面 / 8画面
ド 本体内メ リ残量に依存する最大値
モ
コントローラ内登録画面数（白黒カメラ/カラーカメラ接続時）
いずれも本体内メ リ残量に依存する最大値
モ メ リ ドによ
モ カー り1設定あたり1000画面まで拡張可能
メ リ ドによ
モ カー り1設定あたり1000画面まで拡張可能
計測領域 128箇所 / 1設定
4箇所/ 1領域
ウインドウ設定 マスク領域
領域形状（検査モー ドにより一部制約有） 矩形、回転矩形、 楕円、
円、 円周、円弧、 多角形 （12角まで）エ ジ検出矩形領域、 ッ
、ッ エ ジ検出円領域
カラー2値、 カラー濃淡、 レー
グ （カラーはHSV値による数値指定に対応）
色抽出機能（カラーカメラ接続時のみ）
面積計測 エ （カラー2値、
リア 白黒2値）
位置検出 パターンサーチ （複数検出対応）ShapeTrax、 ッ
、 エ ジ位置、レン ッ
ト ドエ ジ位置、 ブロブ（重心位置）
エッジツール エ ジ幅、 ッ ッ エ ジ数、 ッ
ッ エ ジピ チ、 ッ エ ジ角度、 ペアエ ジ、レン ッ
ッ ト ドエ ジ幅
特徴量 ブロブ （ラベル数、 重心、 主軸角、 面積、 レ径、
フェ 周囲長、円形度）
計測モード
検査モード 傷汚れ検査 傷検出（差分フ ルタ併用による差分傷検出、
ィ グルーピングによる複数位置検出に対応、 安定度表示対応）
濃淡検査 濃淡検査、 色検査 （カラーカ ラ接続時のみ）
メ
幾何 演算結果の引用が可能な点、 円領域の表示
線、
1∼32回連写取込処理 （最大値、 最小値、 平均値） 計測エラー値の計測結果か らの除外可能
連写取込機能
計測ウイ ドウ毎に他の任意ウイ ドウ計測判定結果
ン ン （OK / NG）に連動した実行、非実行が設定可能
実行条件設定機能
192万画素内で任意位置の98万画素領域1024 H） （Ｖ）
（ ×960 を
処理領域として指定可能（100万画素モー ド） 32万画素内で任意位置の24万画素領域 512 H）
（ ×480 Ｖ）
（を
処理領域設定機能
32万画素内で任意位置の24万画素領域 512 H）
（ ×480 Ｖ）
（を 処理領域として指定可能
画像取込設定機能
処理領域と して指定可能（標準モー ド）
走査方式切換機能 （白黒カメ ラ接続時のみ） プログ ッ
レ シブ/イ ンター レース切換
取込開始 /終了ライン設定機能 画像取込範囲内で任意の取込開始 / 終了ライ ンを設定可能 ンター
（イ レース時には2ライ ン単位で指定）
位置補正 一括、 （最大64設定） Y、
個別 X、 ±180度回転
カメラゲイン調整 カメラ感度調整、 オフセッ スパン調整
ト、 （スパンは16階調区分別の設定に対応、 カラーカメラ接続時にはRGB個別設定にも対応）
補正機能 ホワイトバランス調整（カラーカメラ接続時のみ） 白紙によるマニュアル設定
回数 同一種類繰り返し9回、 段数13段（2値化、 差分は1段階 /ウイ ドウ）
ン
フィルタ機能
種類 膨張、収縮、平均化、メディアン、 ジ強調、 ジ抽出X、 ジ抽出Y、
エッ エッ エッ ソーベル、 プレヴィ ト、
ッ ロバーツ、ラプラシアン、2値化、差分、照明補正
設定数 128個/1設定
数値演算
演算機能 四則演算、算術関数、 比較演算子、 幾何演算関数、 座標変換関数、 型変換関数、 論理演算子、 仕訳関数、システム関数、 時間軸演算関数
種類
コマン モリ
ドメ 運転中に外部及びコンソールか ら書き換え可能なコマン メ リド モ を128個搭載
最大20000データ モ カー
（メ リ ドへの一括保存対応）
データ数
統計解析
最大、最小、 平均値、 （3σ） 総合判定OK / NG回数
偏差 、
統計項目
標準モー ：最大511枚/169枚
ド 100万画素 ド
モー ：最大127枚/41枚
画面保存 最大511枚 /169枚
200万画素モー ：最大63枚 / 22枚
ド
（いずれも接続カ ラ1台、
メ 蓄積条件 「すべて」における最大値）
（白黒カメラ/カラーカメラ接続時） （いずれも接続カ ラ1台、
メ 蓄積条件 「すべて」 における最大値）
表示補助 画面表示拡大縮小、 ッ エ ジ微分波形表示、 プロファイル表示、 傷の安定度表示が運転、 設定中に実行可能
設定補助機能
選択したウイ ドウの一括の任意XY方向移動が設定中に可能
ン
一括移動
支援機能 表示パターン設定数 10パターン/1設定 ち4パターンは規定値）
（う 外部切換可能
表示パターン設定機能 同時表示画面数 最大5画面同時表示可能 （5画面横分割/5画面縦分割選択時）
ホールド画像 最大3回前までの過去画像 （NG画像） をホールド画像と して画面表示、 計測結果および計測時刻参照が可能 （表示可能回数はカメ ラ接続状況により0∼3回に変化）
画面カスタマイズ機能 カスタム画面数 10画面 / 1設定 文字列 （漢字使用可能） ：測定値、 判定結果、 任意文字、 固定文字、 図形
カスタムメ ニュー機能 任意設定画面へのシ ー ッ メ
ョ トカ ト ニュー を作成可能 （20パターン/設定）
運転中書き換え機能 運転中の上下限公差、 コマン メ リの書き換えが可能
ドモ
メモリカード保存機能 計測値、判定結果、NG回数、計測画像 （圧縮保存可） 保存画像
、 （圧縮保存可）キャプチャ画面、
、 統計解析データ、設定内容 検査運転中の直接保存に対応 （設定内容を除く）
その他 画面キ プチャ機能、
ャ パスワー ド機能、 再テスト機能、 ファイル管理機能、 I/Oモニタ RS232Cモニタ
、 （ログ保存機能付）
メモリカード NR-M32
（32MB）GR-M256
/ （256MB） /CＶ-M1G
（1GB） に対応 VFAT、 FAT32に対応
2点 2カ ラ同時取込 / 個別取込の選択可能 EV対応 入力定格26.4V以下 3mA以上
メ
外部 リガ入力
ト 4カメラまでの同時取込 （カラーメガピクセルカメ ラ除く）/個別取込の選択可能。
制御入力 2カ ラ同時取込/個別取込の選択可能
メ
（CV-E300非接続時の同時取込は全てのカ ラで2カ ラまで）メ メ
制御入力 18点 入力定格26.4V以下 2mA以上
汎用出力 27点（外部 リ
ト ガ連動のFLASH出力2点含む）NPNオープンコ レクタ、 最大50mA
（30V以下）
制御出力
インターフェース 総合判定出力 1点 NPNオープンコ レクタ、最大50mA （30V以下）
モニタ出力 アナログRGB出力 SVGA 800×600 （24bitカラー 60Hz）
RS232C
（最大ボー ト115200bps）Ethernet
レー / （100BASE-TX /10BASE-Ｔ）USB
/ （USB2.0 HI-SPEED対応）
数値出力、 画像データ（圧縮出力可） および制御入出力可能、 3ポー トの同時使用可能
通信ポート
RS232Cポートを使用した数値出力、および制御入出力可能、Ethernet、USBポー との同時使用可能
ト （株）キーエンスKV-700シリーズ、 Ｖ-1000シリーズ
Ｋ
PLCリンク
三菱電機 （株） リ
Aシ ーズ、 リ
Qシ ーズ オムロン （株） SYSMACＣ リ シ ーズ、CJ/CJ1シ ーズ それぞれリ
リ ンクユニッ ト経由で対応
表示言語 日本語／英語切替
電源電圧 DC24V±10%
定格
消費電流 1.8A
（2カ ラ接続最大負荷時） （4カ ラ接続最大負荷時）
メ /2.8A メ 1.4A
（2カ ラ接続最大負荷時）
メ
2カメ ラ接続時 0∼＋50℃ ガピクセルカメ
（メ ラ接続時は0∼＋45℃）
使用周囲温度 0∼＋50℃
4カメ ラ接続時 0∼＋45℃ ガピクセルカメ
（メ ラ接続時は0∼＋40℃）
耐環境性
使用周囲湿度 35∼85％RH
（結露しないこと）
質量 約950g
16 w ww.cv3000.com
CPU特長
仕 様 ― ACサーボ高速 省配線リンクユニッ
―
仕 様 ― シンプル設定 位置決めユニッ
―
・ ト
ト
型式 型式
KV-H20S KV-H40S MV-L40
ネッ ワーク特長
同時2∼4軸（直線補間） 独立4軸
、
制御軸数
位置決め （PTP ポイ ト ト
・ ン 制御
： ン
・ ゥ ポイ ト） （独立、 直線補間）
制御方式
速度制御 （独立） 速度制御→位置決め制御
、 （独立） 18台（72軸）※16台以上は、
エクステンシ ンユニッ
ョ トが必要
ト
最大連結台数
2軸/台 独立2軸 4軸/台 独立4軸 ただ エクステンシ ンユニッ
し、 ョ ト使用時、3段目には接続不可
制御軸数
補間2軸 （直線） 補間2∼4軸 （直線） 位置 速度 トルク 手動パルサ
・・
・ 制御モード
位置決めポイント数 400ポイ ト/軸
ン 200ポイ ト/軸
ン 100ポイ ト
ン （各軸）
記憶ポイント数
±99,999,999
（パルス、 mm、 degree） mm、 （角度） PLS
deg 、 （パルス数） 小数点位置0∼7桁
、
位置設定単位
イ リ ンタル、
ンク メ アブソ ュー
リト
位置指令 −99999999 ∼ ＋99999999
位置設定範囲
座標管理範囲 （−2,147,483,648∼2,147,483,647）
A/B倍 A=1∼65535、 B=1∼65535
電子ギア
CPU
1∼1,000,000p/s
速度指令
−2147483648 ∼ ＋2147483647パルス
累積アドレス
1∼65,000（ただ し65,000設定時は即加減速）
加減速レー ト
絶対値位置決め、相対値位置決め、位置型速度制御、
制御周期 2ms
（p/s/ms、mm/s/ms、deg/s/ms）
位置制御→定寸位置決め、 位置型速度制御→定寸位置決め、
動作モード
加減速方式 直線、 S字sin曲線
2∼4軸直線補間位置決め
起動時間 独立運転 1.5ms 直線補間運転 1.8ms
： ：
16（各軸）
位置制御 速度設定数
パルス出力形態 差動ライ ドライバ出力
ン （1パルス、 2パルス切換）
1∼99999999
速度設定範囲
メ モリバッ クアップ フラ シュROM
ッ
直線、 正弦
加減速曲線
ティーチングユニッ トKZ-HP1、 KV-HPD1
1∼65000
加減速レート設定範囲
I/O
端子台付き クタ変換ユニッ KV-HTC□
コネ ト
2ms
加減速制御単位
周辺機器 （各メ ーカサーボ ドライバ対応）
減速後待機、 減速後即開始、 減速せずに連続加減速
連続動作
パラ ータ設定モニタ トKV-H1HW
メ ソフ
（Windows XP,2000,Me,98対応） 相対量加算繰り返し､戻り機能
パレタイジング
原点前センサを使用しない高速原点復帰方式
原点復帰方式
テスト運転機能、
センサ割込み停止機能、
その他
連続動作、 近回り回転制御 Mコード出力No.1∼255、 WITH/AFTERモード選択可
Mコード出力
KV-H20S:120mA以下 0∼5000（×1r/min）
速度指令値
速度制御
KV-HP1/HPD1接続時 200mA以下 I/O側 90mA以下
： ： 0∼24000ms
加速（減速）時定数
消費電流
アナログ
KV-H40S:130mA以下 0∼5000（×0.1％）
トルク制御 トルク指令値
KV-HP1/HPD1接続時 220mA以下 I/O側 180mA以下
： ：
A/B倍 A=1∼65535、B=1∼65535 指令倍率 1∼63倍
：
電子ギア
約150g 約200g
質量 ライ ドライバ入力時 最大500kHz 1パルス入力および パルス入力）
ン ： （ ２
または最大450kHz A相、
（ B相パルス入力）、
入力パルス周波数
手動
オープンコレクタ入力時 最大200kHz
：
パルサ
仕 様 ― 同期 カムモーションユニッ
―
・ ト
・1パルス入力（パルス列入力＋方向指令入力）
・2パルス入力（正転パルス列入力＋逆転パルス列入力）
入力パルス方式
型式 KV-H20G
・A相、B相パルス入力
位置決め
位置決め（PTP ポイ ト ト
・ ン 制御
： ン
・ ゥ ポイ ト） （独立、直線補間）
制御方式 パラ ータ フラ シュROMに記憶、
メ：ッ 10万回書き換え可能
速度制御（独立） 速度制御→位置決め制御
、 （独立） 同期制御
、
（次回電源投入時に書き込み）
2軸/台、独立2軸、補間2軸（直線、円弧）
制御軸数
※書き込み時間 TYP 40s
：
位置決めポイント数 400ポイ ト/軸
ン
以下のデータはスーパーキ ャパシタで2ヶ 月間保持
データバックアップ
±99,999,999
（パルス、 mm、degree）
（使用周囲温度＋25℃にて）
イ リ ンタル、
ンク メ アブソ ュー
リト
位置指令
・メ パラ ータの設定値
座標管理範囲 （−2,147,483,648∼2,147,483,647）
・アラーム履歴
1∼1,000,000p/s
速度指令
通 信
・KV-HPD1の前回電源OFF時の画面情報
加減速レー ト JOG移動による現在座標ティ ーチング
1∼65,000
（ただし65,000設定時は即加減速）
（p /s/ms、mm/s/ms、
制御周期 2ms
・PLCデバイスによるティ ーチング
deg /s/ms） ティーチング
・ LINK STUDIOによるティ
MV ーチング
加減速方式 直線、S字sin曲線
・外部入力によるティ ーチング
KV-HPD1、CPUユニットのアクセスウ ン
ィ ドウにエラー表示
アラーム表示
独立運転 1.5ms
：
起動時間 直線補間運転 1.8ms
： 120mA以下（KV-HPD1接続時190mA以下）
消費電流
円弧補間運転 2.1ms
： 約180g
質量
ネッ
符号付24bit2相2ch
（INC）/最大12bit
（ABS）
トワーク/リモー ソフ
高速カウンタ部 グレイ、 グ
余り レイ、 バイナリ切換
コンパレート各2点/カムスイ チ出力8点 最大500kp/s
ッ
仕 様 ― 多機能 高速カウンタユニッ
― ト
パルス出力形態 差動ライ ドライバ出力
ン （1パルス、2パルス切換）
項 目 KV-SC20
メモリバックアップ フラ シュROM
ッ
500kHz
入力周波数
ティーチングユニッ トKZ-HP1、KV-HPD1
ト
32ビ ト
ッ
計数範囲
端子台付き クタ変換ユニッ KV-HTC□、
コネ ト KV-HTE1
チャンネル数 2ch
（各メ ーカーサーボ ドライバ対応）
周辺機器
計数モード リニア、 ング
リ
パラ ータ設定モニタ トKV-H1HW
メ ソフ
ト
（Windows XP、2000、 98SE対応）
Me、
・2相1逓倍/2逓倍/4逓倍、2パルス（加減算） 内部クロ クソース
・ ッ
入力モード
・1パルス方向有り/無し
・他ch一致出力
テスト運転機能、
センサ割込み停止機能、
その他 モード
連続動作、 近回り回転制御
・ プダウンカウン
アッ トモード
・設定時間内カウントモード
・ セッ
プリ トカウントモード
・周波数カウントモード
KV-H20G 130mA以下
： 動作モード
消費電流
・イネーブル積算カウントモー ド
・回転計Aモード
KV-HP1/HPD1接続時 200mA以下 I/O側 150mA以下
： ：
・イネーブルカウントモード
・回転計Bモード
約200g
質量
A相/B相/Z相（プリ ト）
セッ 各ch. 3点 計6点
仕 様
計数入力
5V/12V/24V DC入力可、 ン
ライ ドライバ入力可、 トカプラ絶縁
フォ
イネーブル ンプッ
（イ トキャプチャ兼用） 入力 各ch. 1点 計2点
入力 12∼24V DC入力可、 トカプラ絶縁
フォ
制御入力
インプッ トキャプチャ入力 各ch. 1点 計2点
12∼24V DC入力可、 トカプラ絶縁
フォ
コンパレータ 各ch. 2点 計4点 フォ トカプラ絶縁
出力
ー致出力 定格負荷 DC30V 0.1A以下
：
外部入力（最大4点） による
インプットキャプチャ機能
入力フィルタ機能 入力時定数切換 （計数4種類/制御7種類）
プリセット機能 プリ トセッ（Z相） 入力/内部リ レー
消費電流 95mA以下
約120g
質量
29
仕様 スペッ
： ク関連
サーボアンプ仕様
■ 一般仕様
項目 仕様
種別 主軸ユニッ ト 増設ユニッ ト
型式 MV-22 MV-42 MV-72 MV-21 MV-41 MV-20 MV-40 MV-70
標準モータ MV-M05
（D）MV-M10（D）MV-M20（K）MV-M40（K）MV-M75 （K）MV-M05
（D）MV-M10（D） MV-M20
（K）MV-M40
（K）MV-M05（D）MV-M10（D）MV-M20
（K）MV-M40
（K）MV-M75
（K）
型式※1
適用サーボモータ 電磁ブレーキ付きモータ MV-B05
（D）MV-B10（D）MV-B20（K）MV-B40
（K）MV-B75 （K） MV-B05
（D）MV-B10
（D）MV-B20 （K）MV-B40
（K）MV-B05
（D）MV-B10（D）MV-B20（K）MV-B40
（K）MV-B75
（K）
出力 50W 100W 200W 400W 750W 50W 100W 200W 400W 50W 100W 200W 400W 750W
サーボアンプ連結接続台数 max6台※2
主回路 三相または単相AC200∼230V 単相AC100∼120V
電圧
制御回路 単相AC200∼230V 単相AC100∼120V
許容電圧変動 主回路 制御回路
・ AC170∼253V AC85∼127V
周波数 主回路 制御回路
・ 50/60Hz
入力電源 主軸ユニッ り供給
トよ
許容周波数変動 主回路 制御回路
・ ±3Hz以内
2.5kVA
主回路 3.0kVA 3.5kVA 1.5kVA
電源容量
制御回路 0.25kVA 0.15kVA
許容瞬停時間 制御回路 30ms未満
1600W 2000W
コンバータ容量※3 1200W（800W） 600W −
（1000W） （1300W）
出力制御方式 IGBT 正弦波PWM電流制御
フー ィ ドバック 17bitアブソ ュー シ
リ ト リアルエンコーダ
負荷変動時 負荷変動0∼100%にて±0.01%以下 （最大回転数時）
速度変動率 主回路電圧変動時 電圧変動0∼100%にて±0.01%以下 （最大回転数時）
周囲温度変動時 0∼＋55℃の使用周囲温度変化で±0.01%以下 （最大回転数時）
速度制御範囲 1:5000
周波数応答 500Hz JL=JM JL モータ軸換算負荷慣性モーメ ト、
（ ： ン JM:モータ慣性モーメ ト）ン
負荷慣性モーメ ト
ン モータ慣性モーメ トの30倍以下
ン
保護構造 開放、 自冷
使用周囲温度 0∼＋55℃（氷結しないこ と）
使用周囲湿度 90%RH以下 （結露しないこ と）
保存周囲温度 −20∼＋65℃ （氷結しないこ と）
保存周囲湿度 90%RH以下 （結露しないこ と）
使用雰囲気 屋内 （腐食性ガス、 引火性ガス、 オイルミ ト、
ス 塵埃のないこ と）
標高 海抜1000m以下
2
耐振動 JIS C0040準拠 10∼55Hz 複振幅1.5mm 5.9m/s（0.6G） X,Y,Z各方向2時間
2
耐衝撃 JIS C0041準拠 19.6m/s（2G） X,Y,Z各方向3回
絶縁抵抗 10MΩ以上 （DC500Vメ ガ 1次側-2次側間、 1次側-アース間、 2次側-アース間）
耐電圧 DC1500V以上 （1次側-2次側間、 1次側-アース間、 2次側-アース間）
耐ノイズ性 1500Vp-p以上 パルス幅1μs 50ns ノ ズシ ュ
（ イ ミ レータによる）
過電圧カテゴリ Ⅲ
汚染度 2
質量 約1200g 約1400g 約1600g 約1200g 約1400g 約1000g 約1200g 約1400g
※1 型式の末尾が数字（例 MV-M05）の場合はス レー
ト ト軸、末尾がD
（例 MV-B05D）の場合はDカ ト軸、
ッ 末尾がK
（例 MV-M20K）の場合はキー溝付き軸タイ プとな ます。
り
※2 主軸ユニッ 増設ユニッ
ト、 トに接続するサーボモータ定格出力の合計が主軸ユニッ トのコンバータ容量を超える組み合わせでは増設できません。 単相AC100∼120Vタイプの主軸ユニットにはmax3台の増設ユニッ を接続できます。
ト
※3
（ ）内は主回路に単相AC200∼230Vを入力した場合の値です。
■ 性能仕様
■ Ｐ Ｃシリアル通信仕様
Ｌ
項目 仕様 項目 仕様
パラメータ設定 適用規格 EIA RS-232C,RS-422A準拠
設定 モニタ トによる設定またはアクセスウ ン
・ ソフ ィ ドウによる設定
同期方式 調歩同期 全二重
50ポイ ト
ン （各軸） ※4
ポイント数
RS-232C 15m
mm、 （角度） pls パルス） 小数点位置0∼5桁設定可
deg 、（ 、
位置設定単位
伝送距離
RS-422A 500m
A/B倍 A=1∼32767、 B=1∼32767
電子ギア
データビット長 7/8ビ ト
ッ
−999999∼＋999999
位置設定範囲
ス ップビッ
ト ト長 1/2ビ ト
ッ
32bit
（−2147483648∼＋2147483647） パルス
座標管理範囲
パリティ な し/奇数/偶数
絶対値位置決め、 相対値位置決め、 速度制御、 速度制御→定寸位置決め、 2∼6軸直線補間位置決め
位置決めモー ド
位 連続動作 ボーレート 1200/2400/4800/9600/19200/38400/57600bit/s
減速後待機、 減速後即開始、 減速せずに連続加減速
置 16
（各軸）
速度設定数
決 1∼999999
め 速度設定範囲
■ サーボアンプ ／Ｏコネクタ端子配列
Ｉ
モ 加減速レー 1∼65000
ト設定範囲
ー 直線（台形） 余弦 、
ド 加減速曲線
機能
加速4ms、 減速4ms
加減速制御周期 ピン
方向 端子名称 位置決めモー ド パルス列入力モー ド 1 26
原点前センサを使用しない高速原点復帰、 CWリ ッ
ミ トスイ チと原点センサの共用モー
ッ ド No.
原点復帰方式 略称 名称 略称 名称
およびエンコーダZ相と原点センサのAND条件有無を選択可 EMG 非常停止 — —
EMG/-
1
No.0∼255、 WITH/AFTERモー ド選択可、 外部出力 （0∼31）
Mコード出力 CCW_LS CCWリ ッ
ミ トスイ チ
ッ — —
CCW_LS/-
2
JOG移動、 ーチング機能、
ティ 自動原点復帰、 ホームポジシ ン移動、
ョ CW_LS CWリ ッ
ミ トスイ チ
ッ — —
CW_LS/-
3
その他の機能 RESET アラームリ ッセト
RESET アラームリ ッセト
RESET
4
自動ホームポジシ ン移動、ョ 停止センサ入力、 パレタイ ジング、 回転角近回り
SVON サーボオン
SVON サーボオン
SVON
5
入 パ 入力パルス周波数※5 max500kHz 1パルス入力および2パルス入力時）
（ またはmax450kHz 位相差パルス入力時）
（
CLR 偏差カウンタ リアク
START 運転開始指令
START/CLR
6
力ル 1パルス入力 （パルス列入力＋方向指令入力） 、
ORG 原点復帰指令
モ ス 入力パルス方式 — —
ORG/-
7
2パルス入力 （正転パルス列入力＋逆転パルス列入力） および位相差パルス入力
ー列 JOG JOG運転指令 — —
JOG/-
8 25 50
ド 1∼65535
インポジション範囲設定値 TEACH ティ ーチング指令 — —
TEACH/-
9
GAIN ゲイ ン切替
GAIN ゲイ ン切替
パラメ ータ記憶 GAIN
10
主軸ユニッ トのEEPROMに保存 （主軸ユニッ 増設ユニッ
ト、 トのパラメ ータすべて）10万回書き換え可 入力
PCN 比例制御
DT0 データ0
DT0/PCN
11
PLC上位リンク （株） キーエンス、 三菱電機 （株）オムロン
、 （株）
DT1 データ1 — —
DT1/-
12
ダイナミ クブレーキ
ッ 内蔵 （主回路電源OFF、 アラーム時に動作）
DT2 データ2 — —
DT2/-
13
ブレーキ （回生） 抵抗 内蔵 （外部ブレーキ抵抗器接続可） DT3 データ3 — —
DT3/-
14
過電流、 回生過電圧、 ブレーキ抵抗過熱、 主回路電源過電圧、 主回路電源電圧低下、 DT4 データ4 — —
DT4/-
15
保護機能
制御回路電源電圧異常、 エンコーダ異常、 出力素子異常、 位置偏差過大、 過速度、 等 MOFF Ｍコー ドオフ指令 — —
MOFF/-
16
ORGS 原点センサ — —
ORGS/-
17
その他の機能 リアルタイムオー トチューニング、 絶対位置検出、 クラ シュ補正、 ト ミ ト、
バッ ッ ソフ リ ッ トルク制限
STOP 停止センサ — —
STOP/-
18
※4 PLCデバイ を設定するこ
ス とによ 目標座標を変更して運転するこ
り とが可能です（移動中は書き込み不可） 。 RESUM 待機解除指令 — —
RESUM/-
19
※5 ライ ドライバ入力時の値です。
ン オープンコレクタ入力時は入力パルス方式によらずmax200kHzとな ます。
り BOH 外部ブレーキ抵抗過熱
BOH 外部ブレーキ抵抗過熱
BOH
20
入力コモン COM+ 入力コモン
COM+ 入力コモン
COM+
21
— — —
– — —
22
■ 入出力仕様 — — —
– — —
23
ALARM アラーム
ALARM アラーム
ALARM
24
項目 仕様 INPOS 位置決め完了
FIN 位置決め完了
FIN/INPOS
25
ZSP ゼロ速度検出
MOVE 移動中
MOVE/ZSP
26
非常停止、 CWリ ッ CCWリ ッ アラームリ ッ サーボオン、
ミ ト、 ミ ト、 セ ト、 原点センサ、
入 TLM トルク制限中
MCODE Ｍコー ド出力中
MCODE/TLM
27
位置決めモード 停止センサ、ブレーキ抵抗過熱、 運転開始指令、 原点復帰指令、 ョジ グ運転指令、
力 入力信号 M0 Ｍコー ド0 — —
M0/-
28
︵ ティーチング指令、 Mコードオフ指令、 待機解除指令、 ン切替、
ゲイ データ0∼4
出力 M1 Ｍコー ド1 — —
M1/-
29
パ パルス列入力モード アラームリ ッ サーボオン、
セ ト、 偏差カウンタ リア、 ン切替、
ク ゲイ 比例制御
ル M2 Ｍコー ド2 — —
M2/-
30
ス 入力最大定格 DC26.4V M3 Ｍコー ド3 — —
M3/-
31
列 ※6
入力電圧 （電流） DC24V （5.3mA） M4 Ｍコー ド4 — —
M4/-
32
入 BRAKE 電磁ブレーキタイ ングミ
BRAKE 電磁ブレーキタイ ングミ
BRAKE
33
力 最小ON電圧 19V
RDY 運転準備完了
以 RDY 運転準備完了
RDY
34
最大OFF電流 1.5mA
外 出力コモン COM- 出力コモン
COM- 出力コモン
COM-
35
入力時定数 3/5/10msか ら選択
︶ — — —
– — —
36
入力形態 ライ ドライバ入力
ン （オープンコ レクタ入力可）
パ CW+ CW+パルス入力
-/CW+ — —
37
ル 入力定格 DC5V±10% 10mA CW- CW-パルス入力
-/CW- — —
38
入ス 入力
力列 CCW+ CCW+パルス入力
-/CCW+ — —
39
入力パルス周波数 0.5/1/2/4/8μsから選択
CCW- CCW-パルス入力
-/CCW- — —
40
アラーム、運転準備完了、 位置決め完了、 移動中、 Mコード出力中、
パ出 位置決めモード A+ エンコーダパルスＡ相＋
A+ エンコーダパルスＡ相＋
A+
41
ル力 Mコード0∼4、 電磁ブレーキタイ ング ミ
ス︵ A- エンコーダパルスＡ相−
A- エンコーダパルスＡ相−
A-
42
出力信号
パルス列 アラーム、 運転準備完了、 位置決め完了、 ゼロ速度検出、
出エ B+ エンコーダパルス Ｂ相＋
B+ エンコーダパルス Ｂ相＋
B+
43
ン 入力モード トルク制限中、 電磁ブレーキタイ ング ミ
力コ 出力 B- エンコーダパルス Ｂ相−
B- エンコーダパルス Ｂ相−
B-
44
以ー Z+ エンコーダパルス Ｚ相＋
Z+ エンコーダパルス Ｚ相＋
出力形態 NPNトランジスタオープンコ レクタ出力 Z+
45
外ダ Z- エンコーダパルス Ｚ相−
Z- エンコーダパルス Ｚ相−
Z-
46
定格負荷 DC30V 30mA max
︶ ZOC エンコーダパルスＺ相オープンコレクタ
ZOC エンコーダパルスＺ相オープンコレクタ
ZOC
47
A,B,Z相 出力形態 ライ ドライバ出力
ン
パエ SG SG 信号グラン ド
SG 信号グラン ド
SG
48
ルン 出力 出力定格 Am26LS31相当
スコ — — —
– — —
49
出ー Z相オープン 出力形態 NPNトランジスタオープンコ レクタ出力 — — —
– — —
50
力ダ コレクタ出力 出力定格 DC30V 30mA
※7 ※1 ピンNo.41∼48の端子は、増設ユニットでは空き端子にな ます｡
り
※6 原点センサ入力、停止センサ入力はDC24V
（7.6mA） り
にな ます。 ※2 ピンNo.20の端子機能は増設ユニッ トにはあ ません。
り
※7 主軸ユニットのみ使用可能です｡
13
MVシリーズサーボアンプ仕様
■ 一般仕様
項目 仕様
種別 主軸ユニッ ト 増設ユニッ ト
型式 MV-22 MV-42 MV-72 MV-21 MV-41 MV-20 MV-40 MV-70
標準モータ MV-M05
（D）MV-M10（D）MV-M20（K）MV-M40（K）MV-M75 （K）MV-M05
（D）MV-M10（D） MV-M20
（K）MV-M40
（K）MV-M05（D）MV-M10（D）MV-M20
（K）MV-M40
（K）MV-M75
（K）
型式※1
適用サーボモータ 電磁ブレーキ付きモータ MV-B05
（D）MV-B10（D）MV-B20（K）MV-B40
（K）MV-B75 （K） MV-B05
（D）MV-B10
（D）MV-B20 （K）MV-B40
（K）MV-B05
（D）MV-B10（D）MV-B20（K）MV-B40
（K）MV-B75
（K）
出力 50W 100W 200W 400W 750W 50W 100W 200W 400W 50W 100W 200W 400W 750W
サーボアンプ連結接続台数 max6台※2
主回路 三相または単相AC200∼230V 単相AC100∼120V
電圧
制御回路 単相AC200∼230V 単相AC100∼120V
許容電圧変動 主回路 制御回路
・ AC170∼253V AC85∼127V
周波数 主回路 制御回路
・ 50/60Hz
入力電源 主軸ユニッ り供給
トよ
許容周波数変動 主回路 制御回路
・ ±3Hz以内
2.5kVA
主回路 3.0kVA 3.5kVA 1.5kVA
電源容量
制御回路 0.25kVA 0.15kVA
許容瞬停時間 制御回路 30ms未満
1600W 2000W
コンバータ容量※3 1200W（800W） 600W −
（1000W） （1300W）
出力制御方式 IGBT 正弦波PWM電流制御
フー
ィ ドバック 17bitアブソ ュー シ
リ ト リアルエンコーダ
負荷変動時 負荷変動0∼100%にて±0.01%以下 （最大回転数時）
速度変動率 主回路電圧変動時 電圧変動0∼100%にて±0.01%以下 （最大回転数時）
周囲温度変動時 0∼＋55℃の使用周囲温度変化で±0.01%以下 （最大回転数時）
速度制御範囲 1:5000
周波数応答 500Hz JL=JM JL モータ軸換算負荷慣性モーメ ト、
（ ： ン JM:モータ慣性モーメ ト）ン
負荷慣性モーメ ト
ン モータ慣性モーメ トの30倍以下
ン
保護構造 開放、 自冷
使用周囲温度 0∼＋55℃（氷結しないこ と）
使用周囲湿度 90%RH以下 （結露しないこ と）
保存周囲温度 −20∼＋65℃ （氷結しないこ と）
保存周囲湿度 90%RH以下 （結露しないこ と）
使用雰囲気 屋内 （腐食性ガス、 引火性ガス、 オイルミ ト、
ス 塵埃のないこ と）
標高 海抜1000m以下
2
耐振動 JIS C0040準拠 10∼55Hz 複振幅1.5mm 5.9m/s（0.6G） X,Y,Z各方向2時間
2
耐衝撃 JIS C0041準拠 19.6m/s（2G） X,Y,Z各方向3回
絶縁抵抗 10MΩ以上 （DC500Vメ ガ 1次側-2次側間、 1次側-アース間、 2次側-アース間）
耐電圧 DC1500V以上 （1次側-2次側間、 1次側-アース間、 2次側-アース間）
耐ノイズ性 1500Vp-p以上 パルス幅1μs 50ns ノ ズシ ュ
（ イ ミ レータによる）
過電圧カテゴリ Ⅲ
汚染度 2
質量 約1200g 約1400g 約1600g 約1200g 約1400g 約1000g 約1200g 約1400g
※1 型式の末尾が数字（例 MV-M05）の場合はス レー
ト ト軸、末尾がD
（例 MV-B05D）の場合はDカ ト軸、
ッ 末尾がK
（例 MV-M20K）の場合はキー溝付き軸タイ プとな ます。
り
※2 主軸ユニッ 増設ユニッ
ト、 トに接続するサーボモータ定格出力の合計が主軸ユニッ トのコンバータ容量を超える組み合わせでは増設できません。 単相AC100∼120Vタイプの主軸ユニットにはmax3台の増設ユニッ を接続できます。
ト
※3
（ ）内は主回路に単相AC200∼230Vを入力した場合の値です。
■ 性能仕様
■ Ｐ Ｃシリアル通信仕様
Ｌ
項目 仕様 項目 仕様
パラメータ設定 適用規格 EIA RS-232C,RS-422A準拠
設定 モニタ トによる設定またはアクセスウ ン
・ ソフ ィ ドウによる設定
同期方式 調歩同期 全二重
50ポイ ト
ン （各軸） ※4
ポイント数
RS-232C 15m
mm、 （角度） pls パルス） 小数点位置0∼5桁設定可
deg 、（ 、
位置設定単位
伝送距離
RS-422A 500m
A/B倍 A=1∼32767、 B=1∼32767
電子ギア
データビット長 7/8ビ ト
ッ
−999999∼＋999999
位置設定範囲
ス ップビッ
ト ト長 1/2ビ ト
ッ
32bit
（−2147483648∼＋2147483647） パルス
座標管理範囲
パリティ な し/奇数/偶数
絶対値位置決め、 相対値位置決め、 速度制御、 速度制御→定寸位置決め、 2∼6軸直線補間位置決め
位置決めモー ド
位 連続動作 ボーレート 1200/2400/4800/9600/19200/38400/57600bit/s
減速後待機、 減速後即開始、 減速せずに連続加減速
置 16
（各軸）
速度設定数
決 1∼999999
め 速度設定範囲
モ 加減速レー 1∼65000
ト設定範囲
■ サーボアンプ ／Ｏコネクタ端子配列
Ｉ
ー 直線 （台形） 余弦、
ド 加減速曲線
加速4ms、 減速4ms
加減速制御周期 機能
ピン
原点前センサを使用しない高速原点復帰、 CWリ ッ
ミ トスイ チと原点センサの共用モー
ッ ド 方向 端子名称 位置決めモー ド パルス列入力モー ド 1 26
原点復帰方式 No.
およびエンコーダZ相と原点センサのAND条件有無を選択可 略称 名称 略称 名称
EMG 非常停止 – –
EMG/-
1
No.0∼255、 WITH/AFTERモー ド選択可、 外部出力 （0∼31）
Mコー ド出力
CCW_LS CCWリ ッ
ミ トスイ チ
ッ – –
CCW_LS/-
2
JOG移動、 ーチング機能、
ティ 自動原点復帰、 ホームポジシ ン移動、
ョ
CW_LS CWリ ッ
ミ トスイ チ
ッ – –
その他の機能 CW_LS/-
3
自動ホームポジシ ン移動、ョ 停止センサ入力、 パレタイ ジング、 回転角近回り RESET アラームリ ッセト
RESET アラームリ ッセト
RESET
4
入力パルス周波数※5 最大500kHz 1パルス入力および2パルス入力時）
（ または最大450kHz 位相差パルス入力時）
（ SVON サーボオン
SVON サーボオン
SVON
5
入パ力ル 1パルス入力 （パルス列入力＋方向指令入力） 、 CLR 偏差カウンタ リアク
START 運転開始指令
START/CLR
6
モ ス 入力パルス方式 ORG 原点復帰指令 – –
ORG/-
7
2パルス入力 （正転パルス列入力＋逆転パルス列入力） および位相差パルス入力
ー列 JOG JOG運転指令 – –
JOG/-
8 25 50
ド 1∼65535
インポジション範囲設定値
TEACH ティ ーチング指令 – –
TEACH/-
9
パラメ ータ記憶 主軸ユニッ トのEEPROMに保存 （主軸ユニッ 増設ユニッ
ト、 トのパラメ ータすべて）10万回書き換え可
GAIN ゲイ ン切替
GAIN ゲイ ン切替
GAIN
10
入力
（株） キーエンス、 三菱電機 （株）オムロン
、 （株） ャープ
シ （株） 富士電機
、 （株） 、
（株）日立製作所、 PCN 比例制御
DT0 データ0
DT0/PCN
11
PLC上位リンク
松下電工 （株） 、
（株） 豊田工機、 光洋電子工業 （株） 、
（株） 東芝、 横河電機（株） DT1 データ1 – –
DT1/-
12
DT2 データ2 – –
ダイナミ クブレーキ
ッ DT2/-
13
内蔵 （主回路電源OFF、 アラーム時に動作）
DT3 データ3 – –
DT3/-
14
ブレーキ （回生）抵抗 内蔵 （外部ブレーキ抵抗器接続可）
DT4 データ4 – –
DT4/-
15
過電流、 回生過電圧、 ブレーキ抵抗過熱、 主回路電源過電圧、 主回路電源電圧低下、
保護機能 MOFF Ｍコー ドオフ指令 – –
MOFF/-
16
制御回路電源電圧異常、 エンコーダ異常、 出力素子異常、 位置偏差過大、 過速度、等 ORGS 原点センサ – –
ORGS/-
17
その他の機能 リアルタイムオー トチューニング、 絶対位置検出、 クラ シュ補正、 ト ミ ト、
バッ ッ ソフ リ ッ トルク制限 STOP 停止センサ – –
STOP/-
18
RESUM 待機解除指令 – –
※4 PLCデバイ を設定するこ
ス とによ 目標座標を変更して運転するこ
り とが可能です （移動中は書き込み不可） 。 RESUM/-
19
BOH 外部ブレーキ抵抗過熱
BOH 外部ブレーキ抵抗過熱
BOH
※5 ライ ドライバ入力時の値です。
ン オープンコ レクタ入力時は入力パルス方式によ らず最大200kHzとな ます。
り 20
入力コモン COM+ 入力コモン
COM+ 入力コモン
COM+
21
– – –
– – –
22
■ 入出力仕様 – – –
– – –
23
ALARM アラーム
ALARM アラーム
ALARM
24
INPOS 位置決め完了
項目 仕様 FIN 位置決め完了
FIN/INPOS
25
ZSP ゼロ速度検出
MOVE 移動中
MOVE/ZSP
26
非常停止、 CWリ ッ CCWリ ッ アラームリ ッ サーボオン、
ミ ト、 ミ ト、 セ ト、 原点センサ、
TLM トルク制限中
MCODE Ｍコー ド出力中
MCODE/TLM
27
入 位置決めモード 停止センサ、ブレーキ抵抗過熱、 運転開始指令、 原点復帰指令、 ョジ グ運転指令、
力 入力信号 M0 Ｍコー ド0 – –
M0/-
28
︵ ティーチング指令、 Mコードオフ指令、 待機解除指令、 ン切替、
ゲイ データ0∼4 出力 M1 Ｍコー ド1 – –
M1/-
29
パ パルス列入力モード アラームリ ッ サーボオン、
セ ト、 偏差カウンタ リア、 ン切替、
ク ゲイ 比例制御
ル M2 Ｍコー ド2 – –
M2/-
30
ス 入力最大定格 DC26.4V M3 Ｍコー ド3 – –
M3/-
31
列 M4 Ｍコー ド4 – –
M4/-
32
※6
入力電圧 （電流） DC24V （5.3mA）
入 BRAKE 電磁ブレーキタイ ングミ
BRAKE 電磁ブレーキタイ ングミ
BRAKE
33
力 最小ON電圧 19V
RDY 運転準備完了
RDY 運転準備完了
RDY
34 仕
以 最大OFF電流 1.5mA
出力コモン COM- 出力コモン
外 COM- 出力コモン
COM-
35
様
入力時定数 3/5/10msか ら選択
︶ – – –
– – –
36
入力形態 ライ ドライバ入力
ン （オープンコ レクタ入力可） CW+ CW+パルス入力
パ -/CW+ – –
37
入ル CW- CW-パルス入力
入力定格 DC5V±10% 10mA -/CW- – –
38
力ス 入力
CCW+ CCW+パルス入力
-/CCW+ – –
39
入力パルス周波数 0.5/1/2/4/8μsから選択
列
CCW- CCW-パルス入力 外
-/CCW- – –
40
アラーム、運転準備完了、 位置決め完了、 移動中、 Mコード出力中、
パ出 A+ エンコーダパルスＡ相＋
A+ エンコーダパルスＡ相＋
位置決めモード A+
41 形
ル力 Mコード0∼4、 電磁ブレーキタイ ング ミ A- エンコーダパルスＡ相−
A- エンコーダパルスＡ相−
ス︵ A-
42
出力信号 寸
パルス列 アラーム、 運転準備完了、 位置決め完了、 ゼロ速度検出、
出エ B+ エンコーダパルス Ｂ相＋
B+ エンコーダパルス Ｂ相＋
B+
43
法
ン 入力モード トルク制限中、 電磁ブレーキタイ ング ミ 出力 B- エンコーダパルス Ｂ相−
B- エンコーダパルス Ｂ相−
力コ B-
44
以ー Z+ エンコーダパルス Ｚ相＋
Z+ エンコーダパルス Ｚ相＋
Z+
45
出力形態 NPNトランジスタオープンコ レクタ出力
外ダ Z- エンコーダパルス Ｚ相−
Z- エンコーダパルス Ｚ相−
Z-
46
定格負荷 DC30V 30mA max 構
︶ ZOC エンコーダパルスＺ相オープンコレクタ
ZOC エンコーダパルスＺ相オープンコレクタ
ZOC
47
成
A,B,Z相 出力形態 ライ ドライバ出力
ン
パエ SG SG 信号グラン ド
SG 信号グラン ド
SG
48
ルン 機
出力 出力定格 Am26LS31相当
スコ – – –
– – –
49
器
出ー Z相オープン 出力形態 NPNトランジスタオープンコ レクタ出力 – – –
– – –
50
力ダ 一
コレクタ出力 出力定格 DC30V 30mA
※7 覧
※1 ピンNo.41∼48の端子は、増設ユニットでは空き端子にな ます｡
り
※2 ピンNo.20の端子機能は増設ユニッ トにはあ ません。
り
※6 原点センサ入力、停止センサ入力はDC24V
（7.6mA） り
にな ます。
※7 主軸ユニットのみ使用可能です｡
19
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